[發明專利]一種三維建圖軌道機器人控制系統及機器人

在審

• 申請號: 202211049669.0
• 申請日: 2022-08-30
• 公開（公告）號: CN115502951A
• 公開（公告）日: 2022-12-23
• 發明（設計）人: 段鵬飛;王瑞琪;田飛瀑
• 申請（專利權）人: 西安松果電子科技有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J9/16
• 代理公司: 鄭州銀河專利代理有限公司 41158
• 代理人: 周澤運

1.一種三維建圖軌道機器人控制系統，其特征在于：包括運動控制平臺以及穩定伺服平臺，運動控制平臺用于控制軌道機器人移動，穩定伺服平臺用于軌道機器人上掃描件轉動；

所述運動控制平臺包括處理器、控制器電源模塊、網絡模塊、接口模塊、I/O信號通訊模塊、安全回路模塊、系統檢測模塊和驅動模塊，所述控制器電源模塊、網絡模塊、接口模塊、I/O信號通訊模塊、安全回路模塊、系統檢測模塊均與處理器電連接，所述驅動模塊與控制器電源模塊電連接；

所述包括電機驅動控制板、陀螺儀數據處理模塊、陀螺儀采集模塊、陀螺儀模塊、驅動模塊、光電探測通訊接口模塊、激光測距傳感模塊，所述陀螺儀數據處理模塊、驅動模塊、光電探測通訊接口模塊均與電機驅動控制板連接，所述陀螺儀數據處理模塊與陀螺儀采集模塊連接，所述陀螺儀采集模塊與陀螺儀模塊連接，所述光電探測通訊接口模塊與激光測距傳感模塊連接。

2.如權利要求1所述的三維建圖軌道機器人控制系統，其特征在于：所述控制器電源模塊包括MCU控制器、電池冗余電路、充電電路、充電管理電路、通訊模塊、隔離輸入輸出電路、4G遠程控制電路、系統電源電路、檢測電路、輸出電源控制電路，所述電池冗余電路、充電電路、充電管理電路、通訊模塊、隔離輸入輸出電路、4G遠程控制電路、系統電源電路、檢測電路、輸出電源控制電路均與MCU控制器連接。

3.如權利要求1所述的三維建圖軌道機器人控制系統，其特征在于：所述接口模塊包括高速通訊接口、鋰電池通訊接口、避障雷達接口。

4.如權利要求1所述的三維建圖軌道機器人控制系統，其特征在于：所述陀螺儀模塊包括兩個單軸陀螺儀模塊，其中一個單軸陀螺儀模塊為橫向陀螺儀模塊，另一個單軸陀螺儀模塊縱向陀螺儀模塊。

5.如權利要求1所述的三維建圖軌道機器人控制系統，其特征在于：所述驅動模塊包括電機1、電機1旋變模塊、電機2、電機2旋變模塊，電機1和電機2分別控制橫向陀螺儀模塊和縱向陀螺儀模塊。

6.如權利要求1所述的三維建圖軌道機器人控制系統，其特征在于：所述陀螺儀數據處理模塊包括MEMS陀螺信號處理電路和角速度傳感器信號處理電路。

7.一種三維建圖軌道機器人，其特征在于，包括連接在機器人內部的控制系統，所述控制系統為權利要求書1-6所述的控制系統，還包括：

滑動架（1），所述滑動架（1）的上方開設有安裝槽（2）；

驅動機構，用于帶動機器人整體移動，所述驅動機構滑動懸掛在軌道上，所述驅動機構設置在安裝槽（2）內；

陀螺儀（15），所述陀螺儀（15）安裝在滑動架（1）的下方；

傳感機構，用于對工廠倉庫掃描實現建圖，所述傳感機構安裝在陀螺儀（15）上。

8.如權利要求8所述的三維建圖軌道機器人，其特征在于：所述驅動架構包括連接在安裝槽（2）中部的驅動輪（4），所述驅動輪（4）的兩端均設置有連接在安裝槽（2）內的導向架（3）。

9.如權利要求8所述的三維建圖軌道機器人，其特征在于：所述傳感機構包括連接在陀螺儀（15）上的翻轉架（5），所述翻轉架（5）上活動連接有傳感頭（6）。

10.如權利要求9所述的三維建圖軌道機器人，其特征在于：所述傳感頭（6）上連接有激光傳感器（7），所述激光傳感器（7）的下方設置有連接在傳感頭（6）上的攝像頭（8）。