[發明專利]一種三維建圖軌道機器人控制系統及機器人

在審

• 申請號: 202211049669.0
• 申請日: 2022-08-30
• 公開（公告）號: CN115502951A
• 公開（公告）日: 2022-12-23
• 發明（設計）人: 段鵬飛;王瑞琪;田飛瀑
• 申請（專利權）人: 西安松果電子科技有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J9/16
• 代理公司: 鄭州銀河專利代理有限公司 41158
• 代理人: 周澤運

本發明提供一種三維建圖軌道機器人控制系統，屬于機器人技術領域，包括運動控制平臺以及穩定伺服平臺，運動控制平臺用于控制軌道機器人移動，穩定伺服平臺用于軌道機器人上掃描件轉動，一種三維建圖軌道機器人，包括滑動架、驅動機構、陀螺儀、傳感機構，所述滑動架的上方開設有安裝槽，所述驅動機構設置在安裝槽內，所述陀螺儀安裝在滑動架的下方，傳感機構安裝在陀螺儀上；本發明三維建圖機器人成本低、便于維護，模型建立精準，可以對工廠或倉庫完成模型建立，點對點的模型建立更新，實現對物料的精準化、標準件、信息化管理，能夠使軌道機器人在復雜的場景中使用，更好的實時建立現場環境的實景模型，保證了對物體掃描的準確性和可靠性。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體涉及一種三維建圖軌道機器人控制系統及機器人。

背景技術

目前，工廠倉庫物料多而雜，人工管理較為混亂，數量不清晰，無法做的精準化、標準化、規范化管理，且倉庫剩余物料盤點耗時耗力，造成極大的資源及人工浪費。需要建立與場景環境中相應的實景模型，對場景中的位置進行規劃，但是，一般在這種情況下一般采用二維平面圖進行操作，由于工廠倉庫一般較大，需要二維平面圖一幅幅將進行規劃，消耗時間比較長，因此提出一種三維建圖軌道機器人控制系統及機器人來解決上述所提出的問題。

發明內容

有鑒于此，本發明提供一種三維建圖軌道機器人控制系統及機器人，三維建圖機器人成本低、便于維護，模型建立精準，可以對工廠或倉庫完成模型建立，點對點的模型建立更新，實現對物料的精準化、標準件、信息化管理。

為解決上述技術問題，本發明提供一種三維建圖軌道機器人控制系統，包括運動控制平臺以及穩定伺服平臺，運動控制平臺用于控制軌道機器人移動，穩定伺服平臺用于軌道機器人上掃描件轉動；

所述運動控制平臺包括處理器、控制器電源模塊、網絡模塊、接口模塊、I/O信號通訊模塊、安全回路模塊、系統檢測模塊和驅動模塊，所述控制器電源模塊、網絡模塊、接口模塊、I/O信號通訊模塊、安全回路模塊、系統檢測模塊均與處理器電連接，所述驅動模塊與控制器電源模塊電連接；

所述包括電機驅動控制板、陀螺儀數據處理模塊、陀螺儀采集模塊、陀螺儀模塊、驅動模塊、光電探測通訊接口模塊、激光測距傳感模塊，所述陀螺儀數據處理模塊、驅動模塊、光電探測通訊接口模塊均與電機驅動控制板連接，所述陀螺儀數據處理模塊與陀螺儀采集模塊連接，所述陀螺儀采集模塊與陀螺儀模塊連接，所述光電探測通訊接口模塊與激光測距傳感模塊連接。

進一步的，所述控制器電源模塊包括MCU控制器、電池冗余電路、充電電路、充電管理電路、通訊模塊、隔離輸入輸出電路、4G遠程控制電路、系統電源電路、檢測電路、輸出電源控制電路，所述電池冗余電路、充電電路、充電管理電路、通訊模塊、隔離輸入輸出電路、4G遠程控制電路、系統電源電路、檢測電路、輸出電源控制電路均與MCU控制器連接。

進一步的，所述接口模塊包括高速通訊接口、鋰電池通訊接口、避障雷達接口。

進一步的，所述陀螺儀模塊包括兩個單軸陀螺儀模塊，其中一個單軸陀螺儀模塊為橫向陀螺儀模塊，另一個單軸陀螺儀模塊縱向陀螺儀模塊。

進一步的，所述驅動模塊包括電機1、電機1旋變模塊、電機2、電機2旋變模塊，電機1和電機2分別控制橫向陀螺儀模塊和縱向陀螺儀模塊。

進一步的，所述陀螺儀數據處理模塊包括MEMS陀螺信號處理電路和角速度傳感器信號處理電路。

一種三維建圖軌道機器人，包括連接在機器人內部的控制系統，所述控制系統為上述控制系統，還包括：

滑動架，所述滑動架的上方開設有安裝槽；

驅動機構，用于帶動機器人整體移動，所述驅動機構滑動懸掛在軌道上，所述驅動機構設置在安裝槽內；

陀螺儀，所述陀螺儀安裝在滑動架的下方；

傳感機構，用于對工廠倉庫掃描實現建圖，所述傳感機構安裝在陀螺儀上。