[發明專利]一種視線區域校正方法、裝置、電子設備和可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202211049437.5
• 申請日: 2022-08-30
• 公開（公告）號: CN115409731A
• 公開（公告）日: 2022-11-29
• 發明（設計）人: 艾建勇;趙九花
• 申請（專利權）人: 賽可智能科技（上海）有限公司
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00;G06T7/80
• 代理公司: 北京信遠達知識產權代理有限公司 11304
• 代理人: 張玉巾

1.一種視線區域校正方法，應用于電子設備，其特征在于，所述視線區域校正方法包括步驟：

獲取攝像頭在方向盤管柱位于多個極限位置時外部參數，所述攝像頭設置在所述方形盤管柱上；

基于所述外部參數計算旋轉角和旋轉軸向量；

計算所述攝像頭的位姿與所述方向盤管柱的運動平面關聯的第一旋轉矩陣；

基于所述第一旋轉矩陣計算任意所述旋轉角和任意所述旋轉軸向量的第二旋轉矩陣；

基于所述第二旋轉矩陣計算所述方向盤管柱在任意所述旋轉角和任意伸縮平移距離時的平移矩陣；

基于所述平移矩陣對原始視線區域的所有角點進行變換，得到標準視線區域。

2.如權利要求1所述的視線區域校正方法，其特征在于，所述外部參數包括所述攝像頭處于不同極限位置時分別所處的第一相機坐標系和第二相機坐標系之間的極限旋轉矩陣，還包括所述第一相機坐標系和所述第二相機坐標系之間的第一極限平移矩陣，還包括所述攝像頭處于不同極限位置時所述等一相機坐標系到第三相機坐標系之間的第二極限平移矩陣。

3.如權利要求1所述的視線區域校正方法，其特征在于，所述計算所述攝像頭的位姿與所述方向盤管柱的運動平面關聯的第一旋轉矩陣，包括步驟：

在所述方向盤管柱的運動平面建立虛擬坐標系；

基于所述虛擬坐標系對所述相機坐標系進行求解，得到所述第一旋轉矩陣。

4.如權利要求3所述的可視區域校正方法，其特征在于，所述基于所述第二旋轉矩陣計算任意所述旋轉角和任意所述伸縮平移距離平移矩陣，包括步驟：

在任意所述旋轉角和任意所述伸縮平移距離時，基于所述第二旋轉矩陣計算所述虛擬坐標系下的虛擬平移矩陣；

將所述虛擬平移矩陣進行轉換，得到所述平移矩陣。

5.如權利要求4所述的視線區域校正方法，其特征在于，所述平移矩陣包括所述方向盤管柱因旋轉帶來的旋轉平移矩陣和因伸縮帶來的伸縮平移矩陣。

6.一種視線區域校正裝置，應用于電子設備，其特征在于，所述視線區域校正裝置包括：

參數獲取模塊，被配置為獲取攝像頭在方向盤管柱位于多個極限位置時外部參數，所述攝像頭設置在所述方形盤管柱上；

第一計算模塊，被配置為基于所述外部參數計算旋轉角和旋轉軸向量；

第二計算模塊，被配置為計算所述攝像頭的位姿與所述方向盤管柱的運動平面關聯的第一旋轉矩陣；

第三計算模塊，被配置為基于所述第一旋轉矩陣計算任意所述旋轉角和任意所述旋轉軸向量的第二旋轉矩陣；

第四計算模塊，被配置為基于所述第二旋轉矩陣計算所述方向盤管柱在任意所述旋轉角和任意伸縮平移距離時的平移矩陣；

校正執行模塊，被配置為基于所述平移矩陣對原始視線區域的所有角點進行變換，得到標準視線區域。

7.如權利要求6所述的視線區域校正裝置，其特征在于，所述外部參數包括所述攝像頭處于不同極限位置時分別所處的第一相機坐標系和第二相機坐標系之間的極限旋轉矩陣，還包括所述第一相機坐標系和所述第二相機坐標系之間的第一極限平移矩陣，還包括所述攝像頭處于不同極限位置時所述等一相機坐標系到第三相機坐標系之間的第二極限平移矩陣。

8.如權利要求6所述的視線區域校正裝置，其特征在于，所述第二計算模塊包括：

坐標系構建單元，被配置為在所述方向盤管柱的運動平面建立虛擬坐標系；

第一計算單元，被配置為基于所述虛擬坐標系對所述相機坐標系進行求解，得到所述第一旋轉矩陣。

9.如權利要求8所述的可視區域校正裝置，其特征在于，所述第四計算模塊包括：

第二計算單元，被配置為在任意所述旋轉角和任意所述伸縮平移距離時，基于所述第二旋轉矩陣計算所述虛擬坐標系下的虛擬平移矩陣；

矩陣轉換單元，被配置為將所述虛擬平移矩陣進行轉換，得到所述平移矩陣。