[發(fā)明專利]線掃3D數(shù)據(jù)優(yōu)化處理方法及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211048754.5
• 申請(qǐng)日: 2022-08-29
• 公開（公告）號(hào): CN115328659A
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 殷強(qiáng);李穎;張建強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州小蜂視覺(jué)科技有限公司
• 主分類號(hào): G06F9/50
• 分類號(hào): G06F9/50;G06F3/06
• 代理公司: 蘇州國(guó)誠(chéng)專利代理有限公司 32293
• 代理人: 馬振華

本發(fā)明提供一種線掃3D數(shù)據(jù)優(yōu)化處理方法及系統(tǒng)。線掃3D數(shù)據(jù)優(yōu)化處理方法包括：S1、3D數(shù)據(jù)采集；S2、3D數(shù)據(jù)處理。本發(fā)明通過(guò)對(duì)3D數(shù)據(jù)按照一定方向分為多幀2D數(shù)據(jù)，再通過(guò)提取共同的坐標(biāo)值得到數(shù)組數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)3D數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的優(yōu)化，可以極大的節(jié)省硬盤和內(nèi)存空間，提升運(yùn)算性能。同時(shí)，通過(guò)在采集端執(zhí)行3D數(shù)據(jù)的采集，且在處理端執(zhí)行3D數(shù)據(jù)的處理，避免了數(shù)據(jù)采集和處理之間的影響，進(jìn)一步提高了3D數(shù)據(jù)的采集和運(yùn)算效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種線掃3D數(shù)據(jù)優(yōu)化處理方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前，在對(duì)3D圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理時(shí)，需要首先利用相機(jī)對(duì)目標(biāo)進(jìn)行線掃，得到對(duì)應(yīng)的3D圖像數(shù)據(jù)。然后，將得到的3D圖像數(shù)據(jù)發(fā)送給主機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理。然而，3D圖像數(shù)據(jù)中，由于任一數(shù)據(jù)點(diǎn)均包括X坐標(biāo)值、Y坐標(biāo)值、Z坐標(biāo)值以及灰度值。如此，導(dǎo)致3D圖像數(shù)據(jù)普遍占用內(nèi)存空間較大，且計(jì)算耗時(shí)。且在同一臺(tái)主機(jī)上，進(jìn)行大批量3D數(shù)據(jù)采集時(shí)，會(huì)影響主機(jī)的計(jì)算性能。因此，針對(duì)上述問(wèn)題，有必要提出進(jìn)一步地解決方案。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在提供一種線掃3D數(shù)據(jù)優(yōu)化處理方法及系統(tǒng)，以克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的技術(shù)方案是：

一種線掃3D數(shù)據(jù)優(yōu)化處理方法，其包括：

S1、3D數(shù)據(jù)采集，其包括：

對(duì)目標(biāo)進(jìn)行線掃，得到線掃3D數(shù)據(jù)，所述線掃3D數(shù)據(jù)中每個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)由(X，Y，Z，灰度)進(jìn)行表示；

根據(jù)所述目標(biāo)的3D數(shù)據(jù)，沿Y方向?qū)⑵浞譃镸幀2D數(shù)據(jù)，得到包含M個(gè)X值的第一數(shù)組；再對(duì)每一幀2D數(shù)據(jù)沿，沿X方向?qū)⑵浞譃镹幀2D數(shù)據(jù)，得到包含N個(gè)Y值的第二數(shù)組；

根據(jù)所述第一數(shù)組和第二數(shù)組，還得到包含M*N個(gè)Z值的第三數(shù)組以及包含M*N個(gè)灰度值的第四數(shù)組；

S2、3D數(shù)據(jù)處理，其包括：

接收所述第一至第四數(shù)組的數(shù)據(jù)，并通過(guò)多線程的方式，對(duì)所述第一至第四數(shù)組進(jìn)行數(shù)據(jù)處理運(yùn)算，并將運(yùn)算結(jié)果進(jìn)行反饋。

作為本發(fā)明線掃3D數(shù)據(jù)優(yōu)化處理方法的改進(jìn)，對(duì)所述第三數(shù)組及第四數(shù)組中的各數(shù)據(jù)點(diǎn)，將其按照劃分的方向設(shè)置為起始區(qū)間、中間區(qū)間以及終止區(qū)間；對(duì)于起始區(qū)間中各數(shù)據(jù)點(diǎn)的Z值和灰度值，只保存該起始區(qū)間下限的序號(hào)值；對(duì)于終止區(qū)間中各數(shù)據(jù)點(diǎn)的Z值和灰度值，只保存該起始區(qū)間上限的序號(hào)值。

作為本發(fā)明線掃3D數(shù)據(jù)優(yōu)化處理方法的改進(jìn)，接收所述第一至第四數(shù)組的數(shù)據(jù)后，對(duì)其先進(jìn)行解析，如解析正確，則反饋解析成功；否則，反饋解析不成功，并重新發(fā)送所述第一至第四數(shù)組的數(shù)據(jù)。

作為本發(fā)明線掃3D數(shù)據(jù)優(yōu)化處理方法的改進(jìn)，在發(fā)送所述第一至第四數(shù)組的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理之前，先對(duì)其進(jìn)行緩存，并在收到解析成功的反饋后刪除緩存數(shù)據(jù)；否則，重新發(fā)送第一至第四數(shù)組的緩存數(shù)據(jù)。

作為本發(fā)明線掃3D數(shù)據(jù)優(yōu)化處理方法的改進(jìn)，對(duì)所述第一至第四數(shù)組進(jìn)行數(shù)據(jù)處理運(yùn)算包括：對(duì)各組數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波、切分以及平滑處理。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的技術(shù)方案是：

一種線掃3D數(shù)據(jù)優(yōu)化處理系統(tǒng)，其包括：采集端和處理端；

所述采集端用于：

對(duì)目標(biāo)進(jìn)行線掃，得到線掃3D數(shù)據(jù)，所述線掃3D數(shù)據(jù)中每個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)由(X，Y，Z，灰度)進(jìn)行表示；

根據(jù)所述目標(biāo)的3D數(shù)據(jù)，沿Y方向?qū)⑵浞譃镸幀2D數(shù)據(jù)，得到包含M個(gè)X值的第一數(shù)組；再對(duì)每一幀2D數(shù)據(jù)沿，沿X方向?qū)⑵浞譃镹幀2D數(shù)據(jù)，得到包含N個(gè)Y值的第二數(shù)組；

根據(jù)所述第一數(shù)組和第二數(shù)組，還得到包含M*N個(gè)Z值的第三數(shù)組以及包含M*N個(gè)灰度值的第四數(shù)組；