[發(fā)明專利]線掃3D數(shù)據(jù)優(yōu)化處理方法及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211048754.5
• 申請(qǐng)日: 2022-08-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115328659A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-11-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 殷強(qiáng);李穎;張建強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州小蜂視覺(jué)科技有限公司
• 主分類號(hào): G06F9/50
• 分類號(hào): G06F9/50;G06F3/06
• 代理公司: 蘇州國(guó)誠(chéng)專利代理有限公司 32293
• 代理人: 馬振華

1.一種線掃3D數(shù)據(jù)優(yōu)化處理方法，其特征在于，所述線掃3D數(shù)據(jù)優(yōu)化處理方法包括：

S1、3D數(shù)據(jù)采集，其包括：

對(duì)目標(biāo)進(jìn)行線掃，得到線掃3D數(shù)據(jù)，所述線掃3D數(shù)據(jù)中每個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)由(X，Y，Z，灰度)進(jìn)行表示；

根據(jù)所述目標(biāo)的3D數(shù)據(jù)，沿Y方向?qū)⑵浞譃镸幀2D數(shù)據(jù)，得到包含M個(gè)X值的第一數(shù)組；再對(duì)每一幀2D數(shù)據(jù)沿，沿X方向?qū)⑵浞譃镹幀2D數(shù)據(jù)，得到包含N個(gè)Y值的第二數(shù)組；

根據(jù)所述第一數(shù)組和第二數(shù)組，還得到包含M*N個(gè)Z值的第三數(shù)組以及包含M*N個(gè)灰度值的第四數(shù)組；

S2、3D數(shù)據(jù)處理，其包括：

接收所述第一至第四數(shù)組的數(shù)據(jù)，并通過(guò)多線程的方式，對(duì)所述第一至第四數(shù)組進(jìn)行數(shù)據(jù)處理運(yùn)算，并將運(yùn)算結(jié)果進(jìn)行反饋。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線掃3D數(shù)據(jù)優(yōu)化處理方法，其特征在于，對(duì)所述第三數(shù)組及第四數(shù)組中的各數(shù)據(jù)點(diǎn)，將其按照劃分的方向設(shè)置為起始區(qū)間、中間區(qū)間以及終止區(qū)間；對(duì)于起始區(qū)間中各數(shù)據(jù)點(diǎn)的Z值和灰度值，只保存該起始區(qū)間下限的序號(hào)值；對(duì)于終止區(qū)間中各數(shù)據(jù)點(diǎn)的Z值和灰度值，只保存該起始區(qū)間上限的序號(hào)值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線掃3D數(shù)據(jù)優(yōu)化處理方法，其特征在于，接收所述第一至第四數(shù)組的數(shù)據(jù)后，對(duì)其先進(jìn)行解析，如解析正確，則反饋解析成功；否則，反饋解析不成功，并重新發(fā)送所述第一至第四數(shù)組的數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的線掃3D數(shù)據(jù)優(yōu)化處理方法，其特征在于，在發(fā)送所述第一至第四數(shù)組的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理之前，先對(duì)其進(jìn)行緩存，并在收到解析成功的反饋后刪除緩存數(shù)據(jù)；否則，重新發(fā)送第一至第四數(shù)組的緩存數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線掃3D數(shù)據(jù)優(yōu)化處理方法，其特征在于，對(duì)所述第一至第四數(shù)組進(jìn)行數(shù)據(jù)處理運(yùn)算包括：對(duì)各組數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波、切分以及平滑處理。

6.一種線掃3D數(shù)據(jù)優(yōu)化處理系統(tǒng)，其特征在于，所述線掃3D數(shù)據(jù)優(yōu)化處理系統(tǒng)包括：采集端和處理端；

所述采集端用于：

對(duì)目標(biāo)進(jìn)行線掃，得到線掃3D數(shù)據(jù)，所述線掃3D數(shù)據(jù)中每個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)由(X，Y，Z，灰度)進(jìn)行表示；

根據(jù)所述目標(biāo)的3D數(shù)據(jù)，沿Y方向?qū)⑵浞譃镸幀2D數(shù)據(jù)，得到包含M個(gè)X值的第一數(shù)組；再對(duì)每一幀2D數(shù)據(jù)沿，沿X方向?qū)⑵浞譃镹幀2D數(shù)據(jù)，得到包含N個(gè)Y值的第二數(shù)組；

根據(jù)所述第一數(shù)組和第二數(shù)組，還得到包含M*N個(gè)Z值的第三數(shù)組以及包含M*N個(gè)灰度值的第四數(shù)組；

所述處理端用于：接收所述第一至第四數(shù)組的數(shù)據(jù)，并通過(guò)多線程的方式，對(duì)所述第一至第四數(shù)組進(jìn)行數(shù)據(jù)處理運(yùn)算，并將運(yùn)算結(jié)果進(jìn)行反饋。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的線掃3D數(shù)據(jù)優(yōu)化處理系統(tǒng)，其特征在于，所述采集端還用于：

對(duì)所述第三數(shù)組及第四數(shù)組中的各數(shù)據(jù)點(diǎn)，將其按照劃分的方向設(shè)置為起始區(qū)間、中間區(qū)間以及終止區(qū)間；對(duì)于起始區(qū)間中各數(shù)據(jù)點(diǎn)的Z值和灰度值，只保存該起始區(qū)間下限的序號(hào)值；對(duì)于終止區(qū)間中各數(shù)據(jù)點(diǎn)的Z值和灰度值，只保存該起始區(qū)間上限的序號(hào)值。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的線掃3D數(shù)據(jù)優(yōu)化處理系統(tǒng)，其特征在于，所述處理端接收所述第一至第四數(shù)組的數(shù)據(jù)后，對(duì)其先進(jìn)行解析，如解析正確，則反饋解析成功至所述采集端；否則，反饋解析不成功至所述采集端，所述采集端重新發(fā)送所述第一至第四數(shù)組的數(shù)據(jù)至所述處理端。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的線掃3D數(shù)據(jù)優(yōu)化處理系統(tǒng)，其特征在于，所述處理端在發(fā)送所述第一至第四數(shù)組的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理之前，先對(duì)其進(jìn)行緩存，并在收到所述采集端發(fā)送的解析成功的反饋后刪除緩存數(shù)據(jù)；否則，所述處理端重新發(fā)送第一至第四數(shù)組的緩存數(shù)據(jù)至所述處理端。

10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的線掃3D數(shù)據(jù)優(yōu)化處理系統(tǒng)，其特征在于，所述處理端對(duì)所述第一至第四數(shù)組進(jìn)行數(shù)據(jù)處理運(yùn)算包括：對(duì)各組數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波、切分以及平滑處理。