[發(fā)明專利]車道線異常檢測方法、裝置、電子設備及可讀存儲介質

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211047050.6
• 申請日: 2022-08-30
• 公開（公告）號: CN115311640A
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發(fā)明（設計）人: 韓亞杰;朱磊;李正旭;賈雙成
• 申請（專利權）人: 智道網聯(lián)科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56
• 代理公司: 北京匯鑫君達知識產權代理有限公司 11769
• 代理人: 李辰

本申請涉及一種車道線異常檢測方法、裝置、電子設備及可讀存儲介質。該方法包括：獲取車道線形狀點和行駛軌跡形狀點，計算車道線形狀點中各點的曲率，判斷車道線的平滑度異常情況；針對行駛軌跡形狀點中的任意一個行駛軌跡形狀點，確定每條車道線上距離最近的第一計算點，計算相鄰兩個第一計算點之間的距離，基于距離確定車道線的寬度異常情況。本申請實施例基于曲率確定待檢測車道線的平滑度異常情況，能夠準確識別車道線的平滑程度，能夠準確識別各個車道線的寬度是否正常、車道線是否缺失等異常情況，通過分散的點對車道線進行檢測，車道線平滑度評價更加準確，并且可評價車道線寬度、缺失、交叉、太近等異常情況，滿足現(xiàn)代自動駕駛的需求。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種車道線異常檢測方法、裝置、電子設備及可讀存儲介質。

背景技術

隨著計算機技術的快速發(fā)展，自動駕駛車輛的技術也在日益進步，目前，許多廠家都開始著手于全自動駕駛車輛的研發(fā)。

車輛想要實現(xiàn)自動駕駛，對于道路上車道線的識別是一種關鍵技術，需要識別道路上車道線的具體情況，如車道線是否正常，車道線是否為轉彎、調頭等情況，同時，還需要檢測車道線是否缺失、寬度是否正常等，而針對車道線異常情況的檢測方式中，往往對車道線的平滑度評價不夠準確，并且無法準確識別車道線的寬度是夠正常，車道線是否缺失、交叉等異常情況，不滿足現(xiàn)代自動駕駛的需求。

發(fā)明內容

為解決或部分解決相關技術中存在的問題，本申請?zhí)峁┮环N車道線異常檢測方法，能夠準確檢測車道線的平滑度，并且可準確識別車道線寬度、缺失、交叉、太近等異常情況。

本申請第一方面提供一種車道線異常檢測方法，該方法包括：

獲取車道線形狀點和行駛軌跡形狀點，其中，所述車道線形狀點用于表示待檢測車道線，所述行駛軌跡形狀點用于表示檢測車輛的行駛軌跡；

計算所述車道線形狀點中各點的曲率，基于所述曲率判斷所述待檢測車道線的平滑度異常情況；

針對所述行駛軌跡形狀點中的任意一個行駛軌跡形狀點，確定每條車道線上距離所述任意一個行駛軌跡形狀點最近的第一計算點，計算每個所述第一計算點與最近的至少一個其它第一計算點之間的距離，基于所述距離確定所述車道線的寬度異常情況。

作為本申請一種可能的實施方式，在該實施方式中，所述獲取車道線形狀點和行駛軌跡形狀點，包括：

獲取待檢測車道線的經緯度信息，將所述待檢測車道線的經緯度信息轉換為車道線形狀點的經緯度信息，并將所述獲取車道線形狀點中各個點的經緯度信息轉換為UTM坐標中的坐標信息；

獲取檢測車輛的行駛軌跡的經緯度信息，將所述行駛軌跡的經緯度信息轉換為行駛軌跡形狀點中各個點的經緯度信息，并將所述行駛軌跡形狀點中各個點的經緯度信息轉換為UTM坐標中的坐標信息。

作為本申請一種可能的實施方式，在該實施方式中，所述計算所述車道線形狀點中各點的曲率，基于所述曲率判斷所述待檢測車道線的平滑度異常情況，包括：

針對每條待檢測車道線的第一車道線形狀點，計算所述第一車道線形狀點的曲率值，并基于所述曲率值確定所述第一車道線形狀點的曲率類型；

確定第二車道線形狀點的曲率類型，其中，所述第二車道線形狀點是所述第一車道線形狀點所在車道線上位于所述第一車道線形狀點前后的預設數量的車道線形狀點；

判斷所述第二車道線形狀點中曲率類型與所述第一車道線形狀點的曲率類型相同的車道線形狀點占所述第二車道線形狀點數量的百分比；

判斷所述百分比是否大于預設閾值，當所述百分比不小于所述預設閾值時，判定所述第一車道線形狀點的平滑度正常；當所述百分比小于所述預設閾值時，判定所述第一車道線形狀點的平滑度異常。