[發明專利]車道線異常檢測方法、裝置、電子設備及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202211047050.6
• 申請日: 2022-08-30
• 公開（公告）號: CN115311640A
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: 韓亞杰;朱磊;李正旭;賈雙成
• 申請（專利權）人: 智道網聯科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56
• 代理公司: 北京匯鑫君達知識產權代理有限公司 11769
• 代理人: 李辰

1.一種車道線異常檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取車道線形狀點和行駛軌跡形狀點，其中，所述車道線形狀點用于表示待檢測車道線，所述行駛軌跡形狀點用于表示檢測車輛的行駛軌跡；

計算所述車道線形狀點中各點的曲率，基于所述曲率判斷所述待檢測車道線的平滑度異常情況；

針對所述行駛軌跡形狀點中的任意一個行駛軌跡形狀點，確定每條車道線上距離所述任意一個行駛軌跡形狀點最近的第一計算點，計算每個所述第一計算點與最近的至少一個其它第一計算點之間的距離，基于所述距離確定所述車道線的寬度異常情況。

2.根據權利要求1所述的車道線異常檢測方法，其特征在于，所述獲取車道線形狀點和行駛軌跡形狀點，包括：

獲取待檢測車道線的經緯度信息，將所述待檢測車道線的經緯度信息轉換為車道線形狀點的經緯度信息，并將所述車道線形狀點中各個點的經緯度信息轉換為UTM坐標中的坐標信息；

獲取檢測車輛的行駛軌跡的經緯度信息，將所述行駛軌跡的經緯度信息轉換為行駛軌跡形狀點中各個點的經緯度信息，并將所述行駛軌跡形狀點中各個點的經緯度信息轉換為UTM坐標中的坐標信息。

3.根據權利要求2所述的車道線異常檢測方法，其特征在于，所述計算所述車道線形狀點中各點的曲率，基于所述曲率判斷所述待檢測車道線的平滑度異常情況，包括：

針對每條待檢測車道線的第一車道線形狀點，計算所述第一車道線形狀點的曲率值，并基于所述曲率值確定所述第一車道線形狀點的曲率類型；

確定第二車道線形狀點的曲率類型，其中，所述第二車道線形狀點是所述第一車道線形狀點所在車道線上位于所述第一車道線形狀點前后的預設數量的車道線形狀點；

判斷所述第二車道線形狀點中曲率類型與所述第一車道線形狀點的曲率類型相同的車道線形狀點占所述第二車道線形狀點數量的百分比；

判斷所述百分比是否大于預設閾值，當所述百分比不小于所述預設閾值時，判定所述第一車道線形狀點的平滑度正常；當所述百分比小于所述預設閾值時，判定所述第一車道線形狀點的平滑度異常。

4.根據權利要求4所述的車道線異常檢測方法，其特征在于，判斷所述車道線平滑度異常情況還包括：

針對每條待檢測車道線的第一車道線形狀點，計算所述第一車道線形狀點的航向角，并獲取所述待檢測車道線的航向角閾值；

確定第三車道線形狀點的航向角，其中，所述第三車道線形狀點是所述第一車道線形狀點所在車道線上與所述第一車道線形狀點相鄰的車道線形狀點；

計算所述第一車道線形狀點的航向角與所述第三車道線形狀點的航向角的差值，當所述差值大于所述航向角閾值時，確定所述第一車道線形狀點的平滑度異常。

5.根據權利要求1所述的車道線異常檢測方法，其特征在于，所述針對所述行駛軌跡形狀點中的任意一個行駛軌跡形狀點，確定每條車道線上距離所述任意一個行駛軌跡形狀點最近的第一計算點，計算每個所述第一計算點與最近的至少一個其它第一計算點之間的距離，基于所述距離確定所述車道線的寬度異常情況，包括：

針對行駛軌跡形狀點中的第一行駛軌跡形狀點，確定每條待檢測車道線上的第一車道線段和第二車道線段，其中，所述第一車道線段為所述待檢測車道線上以距離所述第一行駛軌跡形狀點最近的車道線形狀點為起點的車道線段，所述第二車道線段為所述待檢測車道線上以距離所述第一行駛軌跡形狀點最近的車道線形狀點為終點的車道線段，所述第一車道線段和所述第二車道線段的長度為相鄰兩個車道線形狀點的距離；

確定所述第一車道線段和所述第二車道線段中距離所述第一行駛軌跡形狀點最近的點作為第一計算點；

將所有所述待檢測車道線上的第一計算點按照與所述第一行駛軌跡形狀點的空間位置關系，從左向右排列，并計算相鄰兩個所述第一計算點之間的距離；

判斷任意相鄰兩個第一計算點的距離與車道線寬度的閾值，當所述距離與所述車道線寬度閾值的差超越出預設范圍時，判定所述任意相鄰兩個第一計算點對應的車道線寬度異常。