[發明專利]自動移動設備的傳感器位置標定方法及裝置、設備、介質

在審

• 申請號: 202211046746.7
• 申請日: 2022-08-30
• 公開（公告）號: CN115452000A
• 公開（公告）日: 2022-12-09
• 發明（設計）人: 鐘火炎
• 申請（專利權）人: 蘇州盈科電子有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00;G01C22/00
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

本公開涉及一種自動移動設備的傳感器位置標定方法及裝置、設備、介質，方法包括獲取傳感器數據，所述傳感器數據包括來源于輪式里程計的里程計數據、來源于第一讀碼器的第一二維碼數據、來源于第二讀碼器的第二二維碼數據；基于所述傳感器數據進行位置標定，得到所述輪式里程計、所述第一讀碼器、所述第二讀碼器各自的實際位置。本公開通過對獲取到的二維碼數據和里程計數據進行處理，能夠同時確定讀碼器和輪式里程計各自的實際位置，為后續確定各自的偏移信息提供了基礎。

技術領域

本公開涉及標定技術領域，尤其涉及一種自動移動設備的傳感器位置標定方法及裝置、設備、介質。

背景技術

自動移動設備會用到許多種類的傳感器，每個傳感器的安裝位置也不同。隨著自動移動設備的使用時長增加，這些傳感器的安裝位置可能會出現不同程度的偏移。如果不適時對這些傳感器進行標定，那么會直接導致自動移動設備在后續使用中出現定位不準確等問題，影響到自動移動設備的使用。因此，對自動移動設備的傳感器進行位置標定具有重要意義。

發明內容

有鑒于此，本公開提出了一種能夠同時標定多種傳感器的自動移動設備的傳感器位置標定方法及裝置、設備、介質。

根據本公開的一方面，提供了一種自動移動設備的傳感器位置標定方法，所述方法包括：

獲取傳感器數據，所述傳感器數據包括來源于輪式里程計的里程計數據、來源于第一讀碼器的第一二維碼數據、來源于第二讀碼器的第二二維碼數據；

基于所述傳感器數據進行位置標定，得到所述輪式里程計、所述第一讀碼器、所述第二讀碼器各自的實際位置。

在一種可能的實現方式中，所述基于所述傳感器數據進行位置標定，包括：

基于所述傳感器數據構建目標函數，并設置約束條件；

在所述約束條件下，對所述目標函數進行優化，得到優化結果；

根據所述優化結果確定所述輪式里程計、所述第一讀碼器、所述第二讀碼器各自的實際位置。

在一種可能的實現方式中，所述構建目標函數，包括：

基于第一子函數、第二子函數、第三子函數構建目標函數，其中，所述第一子函數與所述第一二維碼數據和第一讀碼器的初始位置相關，所述第二子函數與所述第二二維碼數據和第二讀碼器的初始位置相關，所述第三子函數與所述里程計數據和輪式里程計的初始位置相關。

在一種可能的實現方式中，所述約束條件與所述第一子函數、第二子函數、第三子函數相關。

在一種可能的實現方式中，所述約束條件包括以下至少一項：

基于第一系數進行縮放后的所述第一子函數與第二子函數的大小關系；

基于第二系數進行縮放后的所述第一子函數與第三子函數的大小關系；

所述第一子函數、所述第二子函數、所述第三子函數的加權和在預設數值范圍內，所述加權的加權系數以及所述預設數值范圍與所述第一系數和第二系數相關。

在一種可能的實現方式中，所述根據所述優化結果確定所述輪式里程計、所述第一讀碼器、所述第二讀碼器各自的實際位置，包括：

結合所述優化結果與所述優化結果的偏差信息，確定所述輪式里程計、所述第一讀碼器、所述第二讀碼器各自的實際位置。

在一種可能的實現方式中，所述方法還包括：

基于所述輪式里程計、所述第一讀碼器、所述第二讀碼器各自的實際位置和初始位置，確定所述輪式里程計、所述第一讀碼器、所述第二讀碼器各自的偏移信息。

在一種可能的實現方式中，在所述基于所述傳感器數據進行位置標定之前，還包括：