[發明專利]自動移動設備的傳感器位置標定方法及裝置、設備、介質

在審

• 申請號: 202211046746.7
• 申請日: 2022-08-30
• 公開（公告）號: CN115452000A
• 公開（公告）日: 2022-12-09
• 發明（設計）人: 鐘火炎
• 申請（專利權）人: 蘇州盈科電子有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00;G01C22/00
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種自動移動設備的傳感器位置標定方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取傳感器數據，所述傳感器數據包括來源于輪式里程計的里程計數據、來源于第一讀碼器的第一二維碼數據、來源于第二讀碼器的第二二維碼數據；

基于所述傳感器數據進行位置標定，得到所述輪式里程計、所述第一讀碼器、所述第二讀碼器各自的實際位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述傳感器數據進行位置標定，包括：

基于所述傳感器數據構建目標函數，并設置約束條件；

在所述約束條件下，對所述目標函數進行優化，得到優化結果；

根據所述優化結果確定所述輪式里程計、所述第一讀碼器、所述第二讀碼器各自的實際位置。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述構建目標函數，包括：

基于第一子函數、第二子函數、第三子函數構建目標函數，其中，所述第一子函數與所述第一二維碼數據和第一讀碼器的初始位置相關，所述第二子函數與所述第二二維碼數據和第二讀碼器的初始位置相關，所述第三子函數與所述里程計數據和輪式里程計的初始位置相關。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述約束條件與所述第一子函數、第二子函數、第三子函數相關。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述約束條件包括以下至少一項：

基于第一系數進行縮放后的所述第一子函數與第二子函數的大小關系；

基于第二系數進行縮放后的所述第一子函數與第三子函數的大小關系；

所述第一子函數、所述第二子函數、所述第三子函數的加權和在預設數值范圍內，所述加權的加權系數以及所述預設數值范圍與所述第一系數和第二系數相關。

6.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述優化結果確定所述輪式里程計、所述第一讀碼器、所述第二讀碼器各自的實際位置，包括：

結合所述優化結果與所述優化結果的偏差信息，確定所述輪式里程計、所述第一讀碼器、所述第二讀碼器各自的實際位置。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

基于所述輪式里程計、所述第一讀碼器、所述第二讀碼器各自的實際位置和初始位置，確定所述輪式里程計、所述第一讀碼器、所述第二讀碼器各自的偏移信息。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述傳感器數據進行位置標定之前，還包括：

對所述傳感器數據進行預處理，所述預處理包括刪除所述傳感器數據中的無效數據，和/或，對所述傳感器數據進行時間戳對齊操作。

9.一種自動移動設備的傳感器位置標定裝置，其特征在于，所述裝置包括：

數據獲取單元，其被配置為獲取傳感器數據，所述傳感器數據包括來源于輪式里程計的里程計數據、來源于第一讀碼器的第一二維碼數據、來源于第二讀碼器的第二二維碼數據；

數據處理單元，其被配置為基于所述傳感器數據進行位置標定，得到所述輪式里程計、所述第一讀碼器、所述第二讀碼器各自的實際位置。

10.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括：

處理器；

用于存儲處理器可執行指令的存儲器；

其中，所述處理器被配置為在執行所述存儲器存儲的指令時，實現權利要求1至8中任意一項所述的自動移動設備的傳感器位置標定方法。

11.一種非易失性計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序指令，其特征在于，所述計算機程序指令被處理器執行時實現權利要求1至8中任意一項所述的自動移動設備的傳感器位置標定方法。