[發明專利]一種轉運地面托盤用流轉機器人

在審

• 申請號: 202211046193.5
• 申請日: 2022-08-30
• 公開（公告）號: CN115611201A
• 公開（公告）日: 2023-01-17
• 發明（設計）人: 方珺;魏文力;章立宗;裴志剛;陳曉宇;高捷;秦建松;孔世煒;汪磊;趙旭陽;李亮;陳佳明;徐洋超;陳天恒;喬艷;章益
• 申請（專利權）人: 國網浙江省電力有限公司雙創中心;國網浙江省電力有限公司紹興供電公司;浙江華電器材檢測研究院有限公司
• 主分類號: B66F9/06
• 分類號: B66F9/06;B66F9/075;B66F9/12;B66F9/22
• 代理公司: 杭州華鼎知識產權代理事務所(普通合伙) 33217
• 代理人: 謝慶飛

本發明公開了一種轉運地面托盤用流轉機器人，包括AGV本體和設置在AGV本體上的叉齒組件，所述叉齒組件包括支撐板、頂升板、伸縮驅動組件、第一頂升組件和第二頂升組件，所述頂升板與AGV本體通過第一頂升組件可升降連接，所述支撐板與頂升板沿水平方向滑動連接，伸縮驅動組件設置在頂升板上，以使支撐板伸出或縮回AGV本體，所述支撐板的前端設有安裝腔，所述第二頂升組件設置在安裝腔內且可向下伸出安裝腔。本發明提供了一種轉運地面托盤用流轉機器人，具有結構緊湊，占地空間小，運動靈活等優點。

技術領域

本發明涉及搬運機器人，尤其是涉及一種轉運地面托盤用流轉機器人。

背景技術

地面托盤是車間及倉庫最常用的托盤之一，在貨物的流轉中起著重要的作用，對于托盤的流轉常用的方式為人工叉車搬運，搬運效率較低。后來隨著叉車智能化的普及，叉車AGV代替了傳統叉車大幅提升工作效率，現有的托盤搬運AGV主要類型是叉車型AGV。叉車型AGV基本上都是在電動叉車的基礎上增加自動導航系統而來，總體尺寸較大，而且由于使用的是懸臂舉升機構，為了避免前傾，需要在車身后側增加配重以保證舉升機構正常工作，這種方式導致了AGV的車身尺寸偏大，且質量偏重，運動靈活性差。同時對于只是一噸左右負載的簡單背負升降運輸的場合，傳統叉車型AGV又存在性能過剩的情況。因此，需要設計一種轉運地面托盤用流轉機器人，以解決上述問題。

發明內容

本發明為了克服現有技術中了AGV的車身尺寸偏大，且質量偏重，運動靈活性差的問題，提供一種轉運地面托盤用流轉機器人，具有結構緊湊，占地空間小，運動靈活等優點。

為了實現上述目的，本發明采用以下技術方案：

一種轉運地面托盤用流轉機器人，包括AGV本體和設置在AGV本體上的叉齒組件，所述叉齒組件包括支撐板、頂升板、伸縮驅動組件、第一頂升組件和第二頂升組件，所述頂升板與AGV本體通過第一頂升組件可升降連接，所述支撐板與頂升板沿水平方向滑動連接，伸縮驅動組件設置在頂升板上，以使支撐板伸出或縮回AGV本體，所述支撐板的前端設有安裝腔，所述第二頂升組件設置在安裝腔內且可向下伸出安裝腔。

上述技術方案中，流轉機器人的工作原理是：AGV本體找到托盤后，伸縮驅動組件將支撐板從AGV本體內伸出，使其支撐板移動至托盤下方的空槽內，并使支撐板前端(可伸出AGV本體的一端)的第二頂升組件超出托盤一部分，位于托盤外部，此時第二頂升組件向下頂出，在頂升托盤的過程中始終與地面接觸，與此同時第一頂升組件驅動頂升板和支撐板向上運動，將托盤舉起使其離開地面。待托盤高度超過AGV本體上端的高度后，伸縮驅動組件開始反向轉動，使支撐板縮回AGV本體，直至將托盤置于AGV本體中部，伸縮驅動組件停止轉動，在將托盤移至本體的過程中，支撐板所走行程超過3/5時，第二頂升組件開始收起，以免第二頂升組件與AGV本體發生碰撞，且此時托盤中心位于AGV本體上，不會發生側歪。最后將第一頂升組件帶動支撐板和頂升板下降，將托盤落至AGV本體上。上述技術方案中，流轉機器人除取貨/卸貨狀態外，將齒組件隱藏于本體中，結構緊湊，占地空間小，且叉齒前端具有第二頂升組件，保證在取貨/卸貨時流轉機器人的運動平衡。

作為優選，所述AGV本體上設有容納槽，所述叉齒組件設置在容納槽內。

作為優選，所述流轉機器人包括兩個并排設置的叉齒組件，每個叉齒組件包括兩個第一頂升組件，兩個第一頂升組件頂升同一個頂升板靠近兩端的位置。所述結構可以通過兩個叉齒組件穩定的頂起托盤。

作為優選，所述伸縮驅動組件包括驅動電機、齒輪和齒條，所述驅動電機與頂升板固定，所述齒輪與驅動電機的輸出軸連接且與齒條嚙合，所述齒條與支撐板固定；或者，所述伸縮驅動組件包括驅動電機、絲桿和螺母，所述驅動電機與頂升板固定，絲桿與驅動電機的輸出軸連接，螺母與支撐板固定且與絲桿適配。所述結構可以實現對支撐板的伸縮驅動。

作為優選，所述第一頂升組件為液壓缸。所述結構可以實現對頂升板的頂升功能。