[發明專利]一種高壓輸電線路間隔棒安裝機器人

在審

• 申請號: 202211043945.2
• 申請日: 2022-08-30
• 公開（公告）號: CN115313243A
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: 劉銳軍
• 申請（專利權）人: 江西東銳機械有限公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;B25J5/02;B25J11/00;H04N7/18;H04N5/225;G08C17/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種高壓輸電線路間隔棒安裝機器人，涉及電力施工技術領域，它由工作裝置和吊裝裝置組成，工作裝置位于分裂導線下端，吊裝裝置位于分裂導線上端，兩者通過繩索連接，工作裝置包括車體，車體兩側設有行走裝置；車體中間設有間隔棒存放倉；車體前端設有機械手一，后端設有視覺攝像頭一，左右分別設有機械手二；吊裝裝置包括行走輪二和卷揚機構，卷揚機構上設有繩索，繩索置于卷揚機構外側滑輪中；吊裝裝置還設有保護罩殼，保護罩殼上方設有掛鉤二；本發明采用遠程遙控與自動化控制技術，能夠代替人工實現間隔棒的自動安裝，避免了人工高空作業時的風險。

技術領域

本發明涉及電力施工技術領域，尤其是涉及一種高壓輸電線路間隔棒安裝機器人。

背景技術

輸電導線是電能傳輸的主要載體，其可靠性關系整個電力系統的穩定。為提高線路的輸電能力，220 kV電壓等級以上的輸電導線多采用分裂導線，即每相導線由幾根直徑較小的分導線組成，各分導線間隔一定距離并按對稱多角形排列，而且布置在正多邊形的頂點上。其中，分導線之間每隔一定距離安裝有間隔棒進行保持固定，間隔棒為一種防護金具，能夠有效防止導線之間的鞭擊、抑制微風振動以及抑制次檔距振蕩，保證分裂導線的運行安全和延長分裂導線的使用壽命。然而，目前間隔棒的安裝都需要人工爬上桿塔站在高壓電纜線上進行安裝，人站在電纜線上進行高空作業需要較好的平衡能力且對安裝人員的心理考驗能力極大，危險性高。

發明內容

本發明的目的是針對現有技術存在的不足，提供了一種高壓輸電線路間隔棒安裝機器人，克服人工高空作業帶來的危險，實現間隔棒的機械化安裝；

本發明是通過以下技術方案實現的：一種高壓輸電線路間隔棒安裝機器人，由實現間隔棒自動安裝的工作裝置和實現工作裝置升降的吊裝裝置組成，工作裝置位于分裂導線下端，吊裝裝置位于分裂導線上端，兩者通過繩索連接，其特征在于：所述工作裝置包括車體，所述車體兩側設有用于在分裂導線上行走的行走裝置；所述車體中間設有間隔棒存放倉；所述車體前端設有用于抓持固定間隔棒的機械手一，后端設有視覺攝像頭一，，左右分別設有用于安裝間隔棒握爪的機械手二；

所述吊裝裝置包括設置在電機二上的底部行走輪二和用于拉動繩索升降的卷揚機構，所述卷揚機構上設有繩索，所述繩索置于卷揚機構外側滑輪中；所述吊裝裝置還設有保護罩殼，所述保護罩殼上方設有用于無人機吊裝的掛鉤二；

所述工作裝置和吊裝裝置內部還設有用于控制各執行機構運動的控制器，所述控制器與地面工作人員所使用的操作平臺通信連接；

優選的，所述行走裝置包括呈一定角度彎曲的輪架，所述輪架末端設有電機一，所述電機一輸出端設有與分裂導線相配合的大角度開口行走輪一，所述行走輪一末端設有可轉動的輪葉；

優選的，所述輪架底部設有推桿，所述推桿安裝在推桿驅動裝置中；

優選的，所述推桿與推桿驅動裝置之間用彈簧連接；

優選的，所述機械手一中心線與間隔棒中心線位于同一平面，且機械手一末端設有抓取間隔棒的夾爪一；

優選的，機械手二末端設有撥動間隔棒握爪與安裝握爪緊固件的夾爪二；

優選的，所述機械手一、機械手二前端設有捕捉安裝位置信息的視覺攝像頭二；

優選的，所述間隔棒存放倉含有多個用于間隔棒橫放的隔倉；

優選的，所述繩索末端設有吊環，所述車體側面設有與吊環相配合使用的掛鉤一；

優選的，所述掛鉤二同方向設置；

優選的，所述包括以下間隔棒安裝前準備過程：

S1、使用運載無人機與地面上的吊裝裝置掛鉤二連接，通過遠程遙控控制運載無人機將吊裝裝置送向高空，抵達要安裝間隔棒的分裂導線上方，然后借助視覺識別調整位置，使吊裝裝置中行走輪二落在兩根分裂導線上并將吊裝裝置鎖住防止移動，再控制無人機與吊裝裝置分離，返回地面；