[發(fā)明專利]一種高壓輸電線路間隔棒安裝機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211043945.2
• 申請日: 2022-08-30
• 公開（公告）號: CN115313243A
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉銳軍
• 申請（專利權(quán)）人: 江西東銳機械有限公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;B25J5/02;B25J11/00;H04N7/18;H04N5/225;G08C17/02
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1.一種高壓輸電線路間隔棒安裝機器人，由實現(xiàn)間隔棒（4）自動安裝的工作裝置（1）和實現(xiàn)工作裝置（1）升降的吊裝裝置（2）組成，工作裝置（1）位于分裂導(dǎo)線（3）下端，吊裝裝置（2）位于分裂導(dǎo)線（3）上端，兩者通過繩索（22）連接，其特征在于：所述工作裝置（1）包括車體（110），所述車體（110）兩側(cè)設(shè)有用于在分裂導(dǎo)線（3）上行走的行走裝置（120）；所述車體（110）中間設(shè)有間隔棒存放倉（150）；所述車體（110）前端設(shè)有用于抓持固定間隔棒（4）的機械手一（130），后端設(shè)有視覺攝像頭一（170），左右分別設(shè)有用于安裝間隔棒握爪的機械手二（140）；

所述吊裝裝置（2）包括設(shè)置在電機二（26）上的底部行走輪二（25）和用于拉動繩索（22）升降的卷揚機構(gòu)（21），所述卷揚機構(gòu)（21）上設(shè)有繩索（22），所述繩索（22）置于卷揚機構(gòu)（21）外側(cè)滑輪（24）中；所述吊裝裝置（2）還設(shè)有保護罩殼（27），所述保護罩殼（27）上方設(shè)有用于無人機吊裝的掛鉤二（28）；

所述工作裝置（1）和吊裝裝置（2）內(nèi)部還設(shè)有用于控制各執(zhí)行機構(gòu)運動的控制器，所述控制器與地面工作人員所使用的操作平臺通信連接。

2.如權(quán)利要求1所述的一種高壓輸電線路間隔棒安裝機器人，其特征在于：所述行走裝置（120）包括呈一定角度彎曲的輪架（121），所述輪架（121）末端設(shè)有電機一（122），所述電機一（122）輸出端設(shè)有與分裂導(dǎo)線（3）相配合的大角度開口行走輪一（123），所述行走輪一（123）末端設(shè)有可轉(zhuǎn)動的輪葉（124）。

3.如權(quán)利要求2所述的一種高壓輸電線路間隔棒安裝機器人，其特征在于：所述輪架（121）底部設(shè)有推桿（125），所述推桿（125）安裝在推桿驅(qū)動裝置（126）中。

4.如權(quán)利要求3所述的一種高壓輸電線路間隔棒安裝機器人，其特征在于：所述推桿（125）與推桿驅(qū)動裝置（126）之間用彈簧連接。

5.如權(quán)利要求1所述的一種高壓輸電線路間隔棒安裝機器人，其特征在于：所述機械手一（130）中心線與間隔棒（4）中心線位于同一平面，且機械手一（130）末端設(shè)有抓取間隔棒的夾爪一（131）。

6.如權(quán)利要求1所述的一種高壓輸電線路間隔棒安裝機器人，其特征在于：機械手二（140）末端設(shè)有撥動間隔棒握爪與安裝握爪緊固件的夾爪二（141）。

7.如權(quán)利要求1所述的一種高壓輸電線路間隔棒安裝機器人，其特征在于：所述機械手一（130）、機械手二（140）前端設(shè)有捕捉安裝位置信息的視覺攝像頭二（142）。

8.如權(quán)利要求1所述的一種高壓輸電線路間隔棒安裝機器人，其特征在于：所述間隔棒存放倉（150）含有多個用于間隔棒（4）橫放的隔倉。

9.如權(quán)利要求1所述的一種高壓輸電線路間隔棒安裝機器人，其特征在于：所述繩索（22）末端設(shè)有吊環(huán)（23），所述車體（110）側(cè)面設(shè)有與吊環(huán)（23）相配合使用的掛鉤一（160）。

10.如權(quán)利要求1所述的一種高壓輸電線路間隔棒安裝機器人，其特征在于：所述掛鉤二（28）同方向設(shè)置。

11.如權(quán)利要求1所述的一種高壓輸電線路間隔棒安裝機器人，其特征在于：所述包括以下間隔棒安裝前準(zhǔn)備過程：

S1、使用運載無人機與地面上的吊裝裝置（2）掛鉤二（28）連接，通過遠(yuǎn)程遙控控制運載無人機將吊裝裝置（2）送向高空，抵達(dá)要安裝間隔棒的分裂導(dǎo)線（3）上方，然后借助視覺識別調(diào)整位置，使吊裝裝置（2）中行走輪二（25）落在兩根分裂導(dǎo)線（3）上并將吊裝裝置（2）鎖住防止移動，再控制無人機與吊裝裝置（2）分離，返回地面；

S2、遠(yuǎn)程控制吊裝裝置（2）中卷揚機構(gòu)（21）從高空放下繩索（22），將繩索（22）與工作裝置（1）側(cè)面掛鉤一（160）連接，再通過控制卷揚機構(gòu)（21）將工作裝置（1）進行提升，提升至適當(dāng)高度后，推桿驅(qū)動裝置（126）使行走裝置（120）向內(nèi)收攏，使得兩行走輪一（123）之間的輪距與分裂導(dǎo)線（3）間距接近，然后再通過卷揚機構(gòu)（21）使工作裝置（1）緩慢下降，使行走輪一（123）落在分裂導(dǎo)線（3）上，完成安裝前準(zhǔn)備工作。