[發明專利]一種拋涂膠桶自動清理裝置

在審

• 申請號: 202211042480.9
• 申請日: 2022-08-29
• 公開（公告）號: CN115582376A
• 公開（公告）日: 2023-01-10
• 發明（設計）人: 王元玉;白鑫林;徐志剛;張渝;王軍義;王鴻宇;劉洋;周岳松
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所;上海航天化工應用研究所
• 主分類號: B08B9/20
• 分類號: B08B9/20
• 代理公司: 中國航天科技專利中心 11009
• 代理人: 張歡

本發明涉及一種拋涂膠筒自動清理裝置，包括機器人運動單元、零件清理單元和零件放置單元；零件清理單元、零件放置單元并排放置，機器人運動單元置于零件清理單元和零件放置單元中間；所述機器人運動單元包括六自由度機器人、外部軸運動部件、六維力傳感器和清理公頭；六自由度機器人安裝于外部軸運動部件上，六自由度機器人的機械手臂末端串聯安裝有六維力傳感器和清理公頭，六維力傳感器用來在清理過程中對清理力的實時感知和監控，清理公頭用來固定清理工具和更換清理工具；六自由度機器人從零件清理單元中選取夾持清理工具對膠筒進行清理。相較于人工清理，本發明可以保證膠筒自動清理并極大的提高了清理效率。

技術領域

本發明涉及膠筒自動清理領域，涉及一種拋涂膠桶自動清理裝置。

背景技術

目前，國內導彈內部需要進行涂膠工序來使兩部件固定粘連在一起，然而不同導彈需要的膠的類型可能不同，為了使膠筒內部不含有其他雜質及殘余物，最后需要對膠筒的膠進行清理，整個清理過程完全采用人工操作。

該種清理方式有以下弊端：第一，膠筒的清理的過程完全采用人工操作，操作人員的勞動強度較大；第二，人工清理膠筒會更容易使其損壞；第三，人工清理膠筒會降低產線效率。

發明內容

針對上述問題，本發明的目的在于提供一種拋涂膠筒自動清理裝置。這種清理裝置可以保證安全高效的實現膠筒的自動清理，減輕人操作人員的勞動強度。

為了實現上述目的，本發明采用以下方案：一種拋涂膠筒自動清理裝置，包括機器人運動單元、零件清理單元和零件放置單元；零件清理單元、零件放置單元并排放置，機器人運動單元置于零件清理單元和零件放置單元中間；

所述機器人運動單元包括六自由度機器人、外部軸運動部件、六維力傳感器和清理公頭；

六自由度機器人安裝于外部軸運動部件上，外部軸運動部件帶動六自由度機器人沿直線移動，六自由度機器人的機械手臂末端串聯安裝有六維力傳感器和清理公頭，六維力傳感器用來在清理過程中對清理力的實時感知和監控，清理公頭用來固定清理工具和更換清理工具；

零件清理單元用于放置各種清理工具，零件放置單元用于放置膠筒，六自由度機器人從零件清理單元中選取夾持清理工具對膠筒進行清理。

進一步的，所述六自由度機器人為史陶比爾防爆型機器人。

進一步的，所述清理公頭包括三爪夾手、中心定位桿、氣爪安裝座和轉接件，轉接件實現清理公頭與六維力傳感器的連接，各三爪夾手沿清氣爪安裝座的周向等夾角分布，三爪夾手在平行氣缸的驅動下張開、合攏，三爪夾手端部設置球頭定位銷；中心定位桿安裝在氣爪安裝座中心。

進一步的，所述外部軸運動部件包括底座、直線導軌、軸向伺服驅動裝置和移動滑臺，直線導軌安裝于底座上，移動滑臺通過滑塊連接在直線導軌上進行直線運動，通過軸向伺服驅動裝置帶動滾珠導軌絲杠，帶動移動滑臺沿軸向運動。

進一步的，所述零件清理單元包括第一工具庫臺板、放置架體和內腔清理組件；第一工具庫臺板貼合于放置架體上，放置架體用于支撐第一工具庫臺板和內腔清理組件；若干內腔清理組件安裝在第一工具庫臺板上，軸線與第一工具庫臺板垂直，內腔清理組件用于放置清理工具，用于清理不同型號的膠筒。

進一步的，所述的內腔清理組件包括工具架底盤、光軸桿、清理工具板、清理連接桿、工具架頂盤和快換工具頭；

光軸桿兩端分別連接并支撐工具架底盤和工具架頂盤，清理連接桿兩端連接清理工具板及快換工具頭，快換工具頭安裝在工具架頂盤的中心孔中，快換工具頭的側面沿周向設置若干夾持平面，夾持平面內設置球形槽，快換工具頭的端面開有中心孔，三爪夾手夾持快換工具頭時，三爪夾手的球頭定位銷進入快換工具頭的球形槽內，同時中心定位桿插進快換工具頭的端面中心孔內，實現清理公頭與清理工具板緊固連接。