[發明專利]一種拋涂膠桶自動清理裝置

在審

• 申請號: 202211042480.9
• 申請日: 2022-08-29
• 公開（公告）號: CN115582376A
• 公開（公告）日: 2023-01-10
• 發明（設計）人: 王元玉;白鑫林;徐志剛;張渝;王軍義;王鴻宇;劉洋;周岳松
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所;上海航天化工應用研究所
• 主分類號: B08B9/20
• 分類號: B08B9/20
• 代理公司: 中國航天科技專利中心 11009
• 代理人: 張歡

1.一種拋涂膠筒自動清理裝置，其特征在于，包括機器人運動單元(1)、零件清理單元(2)和零件放置單元(3)；零件清理單元(2)、零件放置單元(3)并排放置，機器人運動單元(1)置于零件清理單元(2)和零件放置單元(3)中間；

所述機器人運動單元(1)包括六自由度機器人(103)、外部軸運動部件(104)、六維力傳感器(102)和清理公頭(101)；

六自由度機器人(103)安裝于外部軸運動部件(104)上，外部軸運動部件(104)帶動六自由度機器人(103)沿直線移動，六自由度機器人(103)的機械手臂末端串聯安裝有六維力傳感器(102)和清理公頭(101)，六維力傳感器(102)用來在清理過程中對清理力的實時感知和監控，清理公頭(101)用來固定清理工具和更換清理工具；

零件清理單元(2)用于放置各種清理工具，零件放置單元(3)用于放置膠筒(304)，六自由度機器人(103)從零件清理單元(2)中選取夾持清理工具對膠筒(304)進行清理。

2.根據權利要求1所述的一種拋涂膠筒自動清理裝置，其特征在于，所述六自由度機器人(103)為史陶比爾防爆型機器人。

3.根據權利要求1所述的一種拋涂膠筒自動清理裝置，其特征在于，所述清理公頭(101)包括三爪夾手(101-1)、中心定位桿(101-2)、氣爪安裝座(101-3)和轉接件(101-4)，轉接件(101-4)實現清理公頭(101)與六維力傳感器(102)的連接，各三爪夾手(101-1)沿清氣爪安裝座(101-3)的周向等夾角分布，三爪夾手(101-1)在平行氣缸的驅動下張開、合攏，三爪夾手(101-1)端部設置球頭定位銷；中心定位桿(101-2)安裝在氣爪安裝座(101-3)中心。

4.根據權利要求1所述的一種拋涂膠筒自動清理裝置，其特征在于，所述外部軸運動部件(104)包括底座(104-1)、直線導軌(104-2)、軸向伺服驅動裝置(104-3)和移動滑臺(104-4)，直線導軌(104-2)安裝于底座(104-1)上，移動滑臺(104-4)通過滑塊連接在直線導軌(104-2)上進行直線運動，通過軸向伺服驅動裝置(104-3)帶動滾珠導軌絲杠，帶動移動滑臺(104-4)沿軸向運動。

5.根據權利要求3所述的一種拋涂膠筒自動清理裝置，其特征在于，所述零件清理單元(2)包括第一工具庫臺板(202)、放置架體(201)和內腔清理組件(203)；第一工具庫臺板(202)貼合于放置架體(201)上，放置架體(201)用于支撐第一工具庫臺板(202)和內腔清理組件(203)；若干內腔清理組件(203)安裝在第一工具庫臺板(202)上，軸線與第一工具庫臺板(202)垂直，內腔清理組件(203)用于放置清理工具，用于清理不同型號的膠筒(304)。

6.根據權利要求5所述的一種拋涂膠筒自動清理裝置，其特征在于，所述的內腔清理組件(203)包括工具架底盤(203-1)、光軸桿(203-2)、清理工具板(203-3)、清理連接桿(203-4)、工具架頂盤(203-5)和快換工具頭(203-6)；

光軸桿(203-2)兩端分別連接并支撐工具架底盤(203-1)和工具架頂盤(203-5)，清理連接桿(203-4)兩端連接清理工具板(203-3)及快換工具頭(203-6)，快換工具頭(203-6)安裝在工具架頂盤(203-5)的中心孔中，快換工具頭(203-6)的側面沿周向設置若干夾持平面，夾持平面內設置球形槽，快換工具頭(203-6)的端面開有中心孔，三爪夾手(101-1)夾持快換工具頭(203-6)時，三爪夾手(101-1)的球頭定位銷進入快換工具頭(203-6)的球形槽內，同時中心定位桿(101-2)插進快換工具頭(203-6)的端面中心孔內，實現清理公頭(101)與清理工具板(203)緊固連接。