[發明專利]衛星定位信號的異常檢測方法、裝置及電子設備

在審

• 申請號: 202211041137.2
• 申請日: 2022-08-29
• 公開（公告）號: CN115390103A
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發明（設計）人: 李巖;費再慧;張海強
• 申請（專利權）人: 智道網聯科技（北京）有限公司
• 主分類號: G01S19/23
• 分類號: G01S19/23
• 代理公司: 北京市隆安律師事務所 11323
• 代理人: 權鮮枝;何健

本申請公開了一種衛星定位信號的異常檢測方法、裝置及電子設備，所述衛星定位信號的異常檢測方法包括：獲取自動駕駛車輛的當前定位信息和對應的高精地圖數據；根據當前定位信息和對應的高精地圖數據，確定自動駕駛車輛在預設距離內的預測軌跡，預測軌跡包括不變道行駛軌跡；獲取自動駕駛車輛的衛星定位信號；根據預測軌跡確定衛星定位信號是否異常，得到衛星定位信號的異常檢測結果。本申請將基于高精地圖數據得到的預測軌跡作為先驗信息，對衛星定位信號的異常值進行檢測，保證濾波器不受短時不準確的“欺騙性”衛星定位信號的影響，保障定位穩定性，在僅依靠車身數據輔助定位的情況下，降低由于定位誤差產生的定位突變或人工接管的概率。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種衛星定位信號的異常檢測方法、裝置及電子設備。

背景技術

基于GNSS(Global Navigation Satellite System，全球導航衛星系統)/RTK(Real-time kinematic，實時動態差分)+IMU(Inertial Measurement Unit，慣性測量單元)組成的組合導航系統在自動駕駛領域已經得到廣泛應用，目前主流的算法是基于卡爾曼濾波器將不可觀的、高頻的慣導相對定位數據與可觀的、低頻的GNSS/RTK絕對定位數據融合，從而產生高頻、高精度的定位結果以及定位結果的置信度，供后續感知、規劃控制模塊使用。

由于濾波器自身的邏輯原因，如果GNSS觀測值產生誤差，整個濾波器會受到影響，目前的一些異常值檢測算法，比如卡方檢測，可以在一定程度上拒絕突變的異常觀測值，但對于一些特殊的異常值，仍無法進行良好的處理，例如受到高架橋、周邊信號干擾等出現的短時間不規則的誤差范圍內的定位信號，就會導致自動駕駛車輛在GNSS定位信號恢復后出現跳變，或者由于GNSS定位不準確導致后續模塊接收到不正確的位置，影響感知和規劃控制模塊的正常處理，進而引起人工接管。

針對單一觀測數據不穩定的情況，基于激光雷達或視覺SLAM(SimultaneousLocalization And Mapping，同步定位與建圖)技術得到的定位結果也越來越多的被作為輔助觀測信息加入到濾波器中，以提高定位的魯棒性。然而此種方式會帶來額外的算力和數據準備工作，比如地圖建立、數據關聯、高精度標定、地圖更新等，會對在固定運營區域運行的自動駕駛車輛帶來額外的高成本。

發明內容

本申請實施例提供了一種衛星定位信號的異常檢測方法、裝置及電子設備，以提高自動駕駛車輛的定位穩定性。

本申請實施例采用下述技術方案：

第一方面，本申請實施例提供一種衛星定位信號的異常檢測方法，其中，所述衛星定位信號的異常檢測方法包括：

獲取自動駕駛車輛的當前定位信息和對應的高精地圖數據；

根據所述當前定位信息和對應的高精地圖數據，確定所述自動駕駛車輛在預設距離內的預測軌跡，所述預測軌跡包括不變道行駛軌跡；

獲取所述自動駕駛車輛的衛星定位信號；

根據所述預測軌跡確定所述衛星定位信號是否異常，得到所述衛星定位信號的異常檢測結果。

可選地，所述根據所述預測軌跡確定所述衛星定位信號是否異常包括：

確定所述自動駕駛車輛是否發生變道；

若未發生變道，則直接根據所述預測軌跡確定所述衛星定位信號是否異常，得到所述衛星定位信號的異常檢測結果；

若發生變道，則根據變道結果更新所述預測軌跡，并利用更新后的預測軌跡確定所述衛星定位信號是否異常，得到所述衛星定位信號的異常檢測結果。

可選地，所述若未發生變道，則直接根據所述預測軌跡確定所述衛星定位信號是否異常，得到所述衛星定位信號的異常檢測結果包括：