[發明專利]衛星定位信號的異常檢測方法、裝置及電子設備

在審

• 申請號: 202211041137.2
• 申請日: 2022-08-29
• 公開（公告）號: CN115390103A
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發明（設計）人: 李巖;費再慧;張海強
• 申請（專利權）人: 智道網聯科技（北京）有限公司
• 主分類號: G01S19/23
• 分類號: G01S19/23
• 代理公司: 北京市隆安律師事務所 11323
• 代理人: 權鮮枝;何健

1.一種衛星定位信號的異常檢測方法，其中，所述衛星定位信號的異常檢測方法包括：

獲取自動駕駛車輛的當前定位信息和對應的高精地圖數據；

根據所述當前定位信息和對應的高精地圖數據，確定所述自動駕駛車輛在預設距離內的預測軌跡，所述預測軌跡包括不變道行駛軌跡；

獲取所述自動駕駛車輛的衛星定位信號；

根據所述預測軌跡確定所述衛星定位信號是否異常，得到所述衛星定位信號的異常檢測結果。

2.如權利要求1所述衛星定位信號的異常檢測方法，其中，所述根據所述預測軌跡確定所述衛星定位信號是否異常包括：

確定所述自動駕駛車輛是否發生變道；

若未發生變道，則直接根據所述預測軌跡確定所述衛星定位信號是否異常，得到所述衛星定位信號的異常檢測結果；

若發生變道，則根據變道結果更新所述預測軌跡，并利用更新后的預測軌跡確定所述衛星定位信號是否異常，得到所述衛星定位信號的異常檢測結果。

3.如權利要求2所述衛星定位信號的異常檢測方法，其中，所述若未發生變道，則直接根據所述預測軌跡確定所述衛星定位信號是否異常，得到所述衛星定位信號的異常檢測結果包括：

確定所述衛星定位信號的定位位置與所述預測軌跡中的車道中心線的橫向偏差；

若所述衛星定位信號的定位位置與所述預測軌跡中的車道中心線的橫向偏差小于預設橫向偏差閾值，則確定所述衛星定位信號正常；

否則，則確定所述衛星定位信號異常。

4.如權利要求2所述衛星定位信號的異常檢測方法，其中，所述確定所述自動駕駛車輛是否發生變道包括：

基于所述當前定位信息，利用預設航跡推演策略進行航跡推演，得到航跡推演軌跡；

根據所述航跡推演軌跡，確定所述自動駕駛車輛是否發生變道。

5.如權利要求4所述衛星定位信號的異常檢測方法，其中，所述變道包括非主動變道，所述根據所述航跡推演軌跡，確定所述自動駕駛車輛是否發生變道包括：

利用預設相似度度量算法，確定所述預測軌跡與所述航跡推演軌跡的相似度；

根據所述預測軌跡與所述航跡推演軌跡的相似度，確定所述自動駕駛車輛是否發生所述非主動變道；

所述若發生變道，則根據變道結果更新所述預測軌跡包括：

若發生所述非主動變道，則根據所述航跡推演軌跡確定非主動變道結果，并根據所述非主動變道結果更新所述預測軌跡。

6.如權利要求4所述衛星定位信號的異常檢測方法，其中，所述變道包括主動變道，所述根據所述航跡推演軌跡，確定所述自動駕駛車輛是否發生變道包括：

獲取自動駕駛車輛的控制反饋信息；

根據所述航跡推演軌跡的形狀以及所述控制反饋信息，確定所述自動駕駛車輛是否發生主動變道；

所述若發生變道，則根據變道結果更新所述預測軌跡包括：

若發生所述主動變道，則根據所述航跡推演軌跡的形狀以及所述控制反饋信息確定主動變道結果，并根據所述主動變道結果更新所述預測軌跡。

7.如權利要求4所述衛星定位信號的異常檢測方法，其中，所述根據所述預測軌跡確定所述衛星定位信號是否異常，得到所述衛星定位信號的異常檢測結果包括：

在所述自動駕駛車輛發生主動變道的情況下，獲取所述自動駕駛車輛在變道過程對應的衛星定位數據；

根據所述自動駕駛車輛在變道過程對應的衛星定位數據，生成所述變道過程對應的衛星定位軌跡；

獲取所述變道過程對應的航跡推演軌跡，并利用預設相似度度量算法，確定所述變道過程對應的衛星定位軌跡與所述變道過程對應的航跡推演軌跡的相似度；

根據所述變道過程對應的衛星定位軌跡與所述變道過程對應的航跡推演軌跡的相似度確定所述衛星定位信號是否異常，得到所述衛星定位信號的異常檢測結果。