[發明專利]一種高精度的協作機器人關節模組

在審

• 申請號: 202211040267.4
• 申請日: 2022-08-29
• 公開（公告）號: CN115194814A
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發明（設計）人: 田建林
• 申請（專利權）人: 伯朗特機器人股份有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J9/12
• 代理公司: 廣州駿思知識產權代理有限公司 44425
• 代理人: 龍婷

1.一種高精度的協作機器人關節模組，其特征在于：

包括關節本體、電機、輸入軸、輸出軸、諧波減速器和編碼器組件，所述電機和所述諧波減速器設置于所述關節本體內，所述電機套設在所述輸入軸的外側；所述輸入軸的第一端與所述諧波減速器連接，所述輸出軸的第一端通過輸出端法蘭與所述諧波減速器連接；

所述編碼器組件包括輸入端編碼器靜盤、輸入端編碼器碼盤、輸出端編碼器靜盤和輸出端編碼器碼盤，所述輸入端編碼器靜盤和所述輸入端編碼器碼盤設置在所述輸入軸第二端，所述輸入端編碼器碼盤采用內孔細牙螺紋安裝在輸入軸上；所述輸出端編碼器靜盤和所述輸出端編碼器碼盤設置在所述輸出軸第二端，所述輸出端編碼器碼盤采用內孔細牙螺紋安裝在輸出軸上；所述輸入端編碼器靜盤和所述輸出端編碼器靜盤相對關節本體固定設置；

還包括制動器，所述制動器設置在所述諧波減速器和所述電機之間的所述輸入軸外側，所述制動器一端固定在所述諧波減速器端面上，另一端連接所述電機。

2.根據權利要求1所述的一種高精度的協作機器人關節模組，其特征在于：

所述輸入端編碼器碼盤和所述輸出端編碼器碼盤的側面分別設有第一機米螺絲孔和第二機米螺絲孔，所述輸入端編碼器碼盤通過在所述第一機米螺絲孔安裝徑向機米螺絲將其固定在所述輸入軸，所述輸出端編碼器碼盤通過在所述第二機米螺絲孔安裝徑向機米螺絲將其固定在所述輸出軸。

3.根據權利要求2所述的一種高精度的協作機器人關節模組，其特征在于：

所述輸入端編碼器碼盤的端面設有第一特殊扳手孔，所述第一特殊扳手孔與安裝所述輸入端編碼器碼盤的特殊工裝相契合；所述輸出端編碼器碼盤的端面設有第二特殊扳手孔，所述第二特殊扳手孔與安裝所述輸出端編碼器碼盤的特殊工裝相契合。

4.根據權利要求1所述的一種高精度的協作機器人關節模組，其特征在于：

所述電機包括電機定子、電機轉子和轉子軸，所述電機定子套設在所述電機轉子外側，所述電機定子采用膠粘方式固定在所述關節本體，所述電機轉子采用膠粘方式固定在所述轉子軸上，且所述電機轉子與所述制動器連接；所述轉子軸和所述輸入軸之間設有鍵條，所述轉子軸還通過鎖緊螺母將其固定在所述輸入軸上。

5.根據權利要求4所述的一種高精度的協作機器人關節模組，其特征在于：

所述鎖緊螺母與所述輸入軸之間采用細牙螺紋安裝，以及所述鎖緊螺母的外側設有徑向機米螺絲將其固定在所述輸入軸上。

6.根據權利要求5所述的一種高精度的協作機器人關節模組，其特征在于：

所述轉子軸采用AL6061材質。

7.根據權利要求1至6任一所述的一種高精度的協作機器人關節模組，其特征在于：

所述關節本體內還設置有第一輸入軸軸承、第二輸入軸軸承以及第三輸入軸軸承，所述輸入軸分別安裝于所述第一輸入軸軸承、所述第二輸入軸軸承以及所述第三輸入軸軸承；其中，所述第一輸入軸軸承設置于所述輸入軸的第一端和所述輸出端法蘭之間，所述第二輸入軸軸承設置于所述輸入軸與所述諧波減速器之間，所述第三輸入軸軸承安裝于與所述關節本體固定連接的軸承安裝座上，所述軸承安裝座上安裝有第一銅柱，所述第一銅柱與所述輸入端編碼器靜盤固定連接。

8.根據權利要求7所述的一種高精度的協作機器人關節模組，其特征在于：

還包括驅動器組件，所述驅動器組件設置在所述輸出軸的第二端，所述驅動器組件包括驅動安裝座和驅動器，所述驅動安裝座通過第二銅柱與所述軸承安裝座固定連接；

所述驅動安裝座靠近所述第二銅柱的一側上固定連接所述輸出端編碼器靜盤，另一側固定連接所述驅動器；所述驅動安裝座上還設有凸臺和孔位，所述凸臺和所述孔位通過緊固件和定位銷將所述驅動器和所述輸出端編碼器靜盤固定連接在所述驅動安裝座的兩端面。

9.根據權利要求8所述的一種高精度的協作機器人關節模組，其特征在于：

所述輸出軸的第二端安裝在輸出軸軸承上，所述輸出軸軸承設置于所述輸出軸的第二端和所述驅動安裝座之間。

10.根據權利要求9所述的一種高精度的協作機器人關節模組，其特征在于：

還包括關節蓋，所述關節蓋安裝在靠近所述驅動器一側的所述關節本體上，所述關節蓋通過第三銅柱與所述驅動安裝座固定連接，所述關節蓋和所述驅動器之間粘貼泡沫銅。