[發(fā)明專利]一種高精度的協(xié)作機器人關(guān)節(jié)模組

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211040267.4
• 申請日: 2022-08-29
• 公開（公告）號: CN115194814A
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 田建林
• 申請（專利權(quán)）人: 伯朗特機器人股份有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J9/12
• 代理公司: 廣州駿思知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44425
• 代理人: 龍婷

本發(fā)明涉及一種高精度的協(xié)作機器人關(guān)節(jié)模組。本發(fā)明所述的一種高精度的協(xié)作機器人關(guān)節(jié)模組包括：關(guān)節(jié)本體、電機、輸入軸、輸出軸、諧波減速器、編碼器組件和制動器，電機和諧波減速器設(shè)置于關(guān)節(jié)本體內(nèi)，電機套設(shè)在輸入軸的外側(cè)；輸入軸的第一端與諧波減速器連接，輸出軸的第一端通過輸出端法蘭與諧波減速器連接；編碼器組件包括采用內(nèi)孔細牙螺紋安裝在輸入軸上的輸入端編碼器碼盤，采用內(nèi)孔細牙螺紋安裝在輸出軸上的輸出端編碼器碼盤；制動器設(shè)置在諧波減速器和電機之間的輸入軸外側(cè)，制動器一端固定在諧波減速器端面上，另一端連接電機轉(zhuǎn)子。本發(fā)明所述的一種高精度的協(xié)作機器人關(guān)節(jié)模組具有結(jié)構(gòu)緊湊、方便安裝和編碼器精度高的優(yōu)點。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種高精度的協(xié)作機器人關(guān)節(jié)模組。

背景技術(shù)

伴隨著協(xié)作機器人日益受到市場推崇，它的一個重要組成部分——關(guān)節(jié)模組，開始倍受關(guān)注，這也使得行業(yè)人員對它的研究更加成熟。但是關(guān)節(jié)模組依舊普遍存在以下問題：1、結(jié)構(gòu)復(fù)雜，不易安裝；2、運行振動大，碼盤固定不平穩(wěn)；3、制動器長時間運行產(chǎn)生磨損粉塵，影響編碼器的精度。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，本發(fā)明的目的在于，提供一種高精度的協(xié)作機器人關(guān)節(jié)模組，其具有結(jié)構(gòu)緊湊、安裝方便、運行平穩(wěn)、振動小、精度高和導(dǎo)熱性能好的優(yōu)點。

本發(fā)明是通過如下方案實現(xiàn)的：

一種高精度的協(xié)作機器人關(guān)節(jié)模組，包括關(guān)節(jié)本體、電機、輸入軸、輸出軸、諧波減速器和編碼器組件，所述電機和所述諧波減速器設(shè)置于所述關(guān)節(jié)本體內(nèi)，所述電機套設(shè)在所述輸入軸的外側(cè)；所述輸入軸的第一端與所述諧波減速器連接，所述輸出軸的第一端通過輸出端法蘭與所述諧波減速器連接；

所述編碼器組件包括輸入端編碼器靜盤、輸入端編碼器碼盤、輸出端編碼器靜盤和輸出端編碼器碼盤，所述輸入端編碼器靜盤和所述輸入端編碼器碼盤設(shè)置在所述輸入軸第二端，所述輸入端編碼器碼盤采用內(nèi)孔細牙螺紋安裝在輸入軸上；所述輸出端編碼器靜盤和所述輸出端編碼器碼盤設(shè)置在所述輸出軸第二端，所述輸出端編碼器碼盤采用內(nèi)孔細牙螺紋安裝在輸出軸上；所述輸入端編碼器靜盤和所述輸出端編碼器靜盤相對關(guān)節(jié)本體固定設(shè)置；

還包括制動器，所述制動器設(shè)置在所述諧波減速器和所述電機之間的所述輸入軸外側(cè)，所述制動器一端固定在所述諧波減速器端面上，另一端連接所述電機。

本發(fā)明所述的一種高精度的協(xié)作機器人關(guān)節(jié)模組，通過將編碼器的兩部分分開設(shè)計，并采用內(nèi)孔細牙螺紋安裝，制動器設(shè)置在諧波減速器的端面上，具有結(jié)構(gòu)緊湊、安裝方便和編碼器精度高的優(yōu)點。

進一步地，所述輸入端編碼器碼盤和所述輸出端編碼器碼盤的側(cè)面分別設(shè)有第一機米螺絲孔和第二機米螺絲孔，所述輸入端編碼器碼盤通過在所述第一機米螺絲孔安裝徑向機米螺絲將其固定在所述輸入軸，所述輸出端編碼器碼盤通過在所述第二機米螺絲孔安裝徑向機米螺絲將其固定在所述輸出軸。

進一步地，所述輸入端編碼器碼盤的端面設(shè)有第一特殊扳手孔，所述第一特殊扳手孔與安裝所述輸入端編碼器碼盤的特殊工裝相契合；所述輸出端編碼器碼盤的端面設(shè)有第二特殊扳手孔，所述第二特殊扳手孔與安裝所述輸出端編碼器碼盤的特殊工裝相契合。

進一步地，所述電機包括電機定子、電機轉(zhuǎn)子和轉(zhuǎn)子軸，所述電機定子套設(shè)在所述電機轉(zhuǎn)子外側(cè)，所述電機定子采用膠粘方式固定在所述關(guān)節(jié)本體，所述電機轉(zhuǎn)子采用膠粘方式固定在所述轉(zhuǎn)子軸上，且所述電機轉(zhuǎn)子與所述制動器連接；所述轉(zhuǎn)子軸和所述輸入軸之間設(shè)有鍵條，所述轉(zhuǎn)子軸還通過鎖緊螺母將其固定在所述輸入軸上。

進一步地，所述鎖緊螺母與所述輸入軸之間采用細牙螺紋安裝，以及所述鎖緊螺母的外側(cè)設(shè)有徑向機米螺絲將其固定在所述輸入軸上。

進一步地，所述轉(zhuǎn)子軸采用AL6061材質(zhì)。