[發(fā)明專利]一種配電房巡維機(jī)器人及其控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211037022.6
• 申請(qǐng)日: 2022-08-29
• 公開（公告）號(hào): CN115091491B
• 公開（公告）日: 2022-11-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 雷敏;李桂楊;梁嘉年;徐啟鋒;王志科;楊燕檳;陳伙榮;賴志楊;梁達(dá)安;蔡海杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司清遠(yuǎn)供電局;廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司清遠(yuǎn)陽山供電局
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;G05D1/02
• 代理公司: 廣州名揚(yáng)高玥專利代理事務(wù)所(普通合伙) 44738
• 代理人: 郭琳

本發(fā)明涉及配電房巡維技術(shù)領(lǐng)域，具體公開了一種配電房巡維機(jī)器人及其控制方法，機(jī)器人包括：場(chǎng)景獲取模塊，用于獲取配電房所處的運(yùn)行場(chǎng)景；巡維策略判斷模塊，用于根據(jù)配電房所處的運(yùn)行場(chǎng)景選擇對(duì)應(yīng)的巡維策略；環(huán)境監(jiān)測(cè)模塊，用于按照巡維策略通過機(jī)器人獲取配電房環(huán)境參數(shù)、采集配電房內(nèi)固定傳感器的參數(shù)及通過參數(shù)對(duì)比判斷配電房環(huán)境狀態(tài)和傳感器運(yùn)行狀態(tài)；設(shè)備監(jiān)測(cè)模塊，用于按照巡維策略采集配電房內(nèi)各設(shè)備運(yùn)行參數(shù)及運(yùn)行狀態(tài)；孿生模型調(diào)整模塊，用于根據(jù)設(shè)備監(jiān)測(cè)模塊采集的設(shè)備實(shí)時(shí)狀態(tài)信息調(diào)整孿生模型；配電房狀態(tài)立體展示模塊，用于根據(jù)環(huán)境監(jiān)測(cè)模塊及設(shè)備監(jiān)測(cè)模塊的結(jié)果通過孿生模型可視化展示。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及配電房巡維技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種配電房巡維機(jī)器人及其控制方法。

背景技術(shù)

作為電力系統(tǒng)的重要的組成部分，配電房承擔(dān)著電能接收、分配、控制與保護(hù)的功能，其安全穩(wěn)定的運(yùn)行也決定著電力系統(tǒng)的穩(wěn)定運(yùn)行，因此配電站在建設(shè)階段就考慮到滅火、防蝕、防污、防水、防雨、防震等因素，并制定了對(duì)應(yīng)的規(guī)章來對(duì)配電房內(nèi)電器設(shè)備的正常運(yùn)行及配電房內(nèi)的環(huán)境進(jìn)行及時(shí)、定期的巡查，避免配電房內(nèi)存在安全隱患影響電力系統(tǒng)的正常運(yùn)行。

現(xiàn)有的配電房巡查方法包括有人工巡查及巡查機(jī)器人實(shí)現(xiàn)，其中，人工巡查通過對(duì)配電箱內(nèi)的環(huán)境進(jìn)行查看，通過對(duì)各變電柜、饋電柜、聯(lián)絡(luò)柜、電容柜等觀察其控制回路的工作電壓、工作電流、功率因數(shù)、指示燈是否正常、有無噪聲等，判斷配電房及其內(nèi)部電力設(shè)備是否存在異常，而隨著智能制造及互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的快速發(fā)展，配電房的巡查過程逐漸從人工巡檢的方式轉(zhuǎn)移到巡檢機(jī)器人巡查的方式，通過巡檢機(jī)器人采集配電房內(nèi)的圖像信息并監(jiān)測(cè)各個(gè)環(huán)境參數(shù)，進(jìn)而能夠?qū)ε潆姺績?nèi)的狀況進(jìn)行判斷，進(jìn)而能夠在出現(xiàn)故障或安全隱患時(shí)及時(shí)進(jìn)行預(yù)警。

現(xiàn)有的巡檢機(jī)器人雖然已經(jīng)具備的基礎(chǔ)的監(jiān)測(cè)功能，但在具體應(yīng)用中依然存在不足，首先，巡檢機(jī)器人上配置的各種監(jiān)測(cè)傳感器只能在機(jī)器人到達(dá)特定位置點(diǎn)時(shí)才能監(jiān)測(cè)到，因此無法對(duì)配電房內(nèi)部的環(huán)境狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)的監(jiān)測(cè)，同時(shí)，傳感器在長期使用下易出現(xiàn)失靈、監(jiān)測(cè)值誤差等問題，不及時(shí)更換很容易產(chǎn)生較大的安全隱患，其次，配電房在不同的狀態(tài)下其監(jiān)測(cè)的重點(diǎn)也不相同，若均采用相同的方式，則監(jiān)測(cè)過程的效率較低，另外，在巡維機(jī)器人判斷出配電房出現(xiàn)故障時(shí)，雖然能夠及時(shí)的將消息推送至管理人員，但較難快速直觀的將故障位置展示出來，不利于檢修人員及時(shí)判斷，最后，巡檢機(jī)器人在長期工作過程中，會(huì)隨著設(shè)備位置的調(diào)整及自身運(yùn)動(dòng)的誤差導(dǎo)致檢測(cè)位置點(diǎn)偏移，需要管理人員經(jīng)常的調(diào)整檢測(cè)位置點(diǎn)，具有較大的不便性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種配電房巡維機(jī)器人及其控制方法，解決以下技術(shù)問題：

如何高效的判斷出配電房的安全隱患并快速展示給檢修人員；

如何保證巡檢機(jī)器人在長期工作過程中工作路線的準(zhǔn)確性。

本發(fā)明的目的可以通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種配電房巡維機(jī)器人，所述機(jī)器人包括：

場(chǎng)景獲取模塊，用于獲取配電房所處的運(yùn)行場(chǎng)景；

巡維策略判斷模塊，用于根據(jù)配電房所處的運(yùn)行場(chǎng)景選擇對(duì)應(yīng)的巡維策略；

環(huán)境監(jiān)測(cè)模塊，用于按照巡維策略通過機(jī)器人獲取配電房環(huán)境參數(shù)、采集配電房內(nèi)固定傳感器的參數(shù)及通過參數(shù)對(duì)比判斷配電房環(huán)境狀態(tài)和傳感器運(yùn)行狀態(tài)；

設(shè)備監(jiān)測(cè)模塊，用于按照巡維策略采集配電房內(nèi)各設(shè)備運(yùn)行參數(shù)及運(yùn)行狀態(tài)；

孿生模型調(diào)整模塊，用于根據(jù)設(shè)備監(jiān)測(cè)模塊采集的設(shè)備實(shí)時(shí)狀態(tài)信息調(diào)整孿生模型；

配電房狀態(tài)立體展示模塊，用于根據(jù)環(huán)境監(jiān)測(cè)模塊及設(shè)備監(jiān)測(cè)模塊的結(jié)果通過孿生模型可視化展示。

于一實(shí)施例中，所述環(huán)境監(jiān)測(cè)模塊包括多個(gè)傳感器及參數(shù)采集單元；

所述環(huán)境監(jiān)測(cè)模塊的工作過程為：

S100、通過機(jī)器人上的多個(gè)傳感器獲取配電房內(nèi)的各項(xiàng)環(huán)境參數(shù)，形成第一環(huán)境參數(shù)集{，，…，}，當(dāng)?shù)谝画h(huán)境參數(shù)集中任一環(huán)境參數(shù)未落入對(duì)應(yīng)的閾值區(qū)間時(shí)，則發(fā)出警示信息；