[發(fā)明專(zhuān)利]一種配電房巡維機(jī)器人及其控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211037022.6
• 申請(qǐng)日: 2022-08-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115091491B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-11-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 雷敏;李桂楊;梁嘉年;徐啟鋒;王志科;楊燕檳;陳伙榮;賴志楊;梁達(dá)安;蔡海杰
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司清遠(yuǎn)供電局;廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司清遠(yuǎn)陽(yáng)山供電局
• 主分類(lèi)號(hào): B25J11/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J11/00;G05D1/02
• 代理公司: 廣州名揚(yáng)高玥專(zhuān)利代理事務(wù)所(普通合伙) 44738
• 代理人: 郭琳

1.一種配電房巡維機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人包括：

場(chǎng)景獲取模塊，用于獲取配電房所處的運(yùn)行場(chǎng)景；

巡維策略判斷模塊，用于根據(jù)配電房所處的運(yùn)行場(chǎng)景選擇對(duì)應(yīng)的巡維策略；

環(huán)境監(jiān)測(cè)模塊，用于按照巡維策略通過(guò)機(jī)器人獲取配電房環(huán)境參數(shù)、采集配電房?jī)?nèi)固定傳感器的參數(shù)及通過(guò)參數(shù)對(duì)比判斷配電房環(huán)境狀態(tài)和傳感器運(yùn)行狀態(tài)；

設(shè)備監(jiān)測(cè)模塊，用于按照巡維策略采集配電房?jī)?nèi)各設(shè)備運(yùn)行參數(shù)及運(yùn)行狀態(tài)；

孿生模型調(diào)整模塊，用于根據(jù)設(shè)備監(jiān)測(cè)模塊采集的設(shè)備實(shí)時(shí)狀態(tài)信息調(diào)整孿生模型；

配電房狀態(tài)立體展示模塊，用于根據(jù)環(huán)境監(jiān)測(cè)模塊及設(shè)備監(jiān)測(cè)模塊的結(jié)果通過(guò)孿生模型可視化展示。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種配電房巡維機(jī)器人，其特征在于，所述環(huán)境監(jiān)測(cè)模塊包括多個(gè)傳感器及參數(shù)采集單元；

所述環(huán)境監(jiān)測(cè)模塊的工作過(guò)程為：

S100、通過(guò)機(jī)器人上的多個(gè)傳感器獲取配電房?jī)?nèi)的各項(xiàng)環(huán)境參數(shù)，形成第一環(huán)境參數(shù)集{，，…，}，當(dāng)?shù)谝画h(huán)境參數(shù)集中任一環(huán)境參數(shù)未落入對(duì)應(yīng)的閾值區(qū)間時(shí)，則發(fā)出警示信息；

S200、通過(guò)機(jī)器人上的參數(shù)采集單元采集配電房?jī)?nèi)固定傳感器監(jiān)測(cè)的各項(xiàng)環(huán)境參數(shù)，形成第二環(huán)境參數(shù)集{，，…，}，當(dāng)?shù)诙h(huán)境參數(shù)集中任一環(huán)境參數(shù)未落入對(duì)應(yīng)的閾值區(qū)間時(shí)，則發(fā)出警示信息；

S300、通過(guò)公式計(jì)算出第i項(xiàng)環(huán)境參數(shù)的偏差值，將與該項(xiàng)環(huán)境參數(shù)預(yù)設(shè)的偏差閾值進(jìn)行比對(duì)：

若＜，則判斷傳感器狀態(tài)正常；

否則判斷傳感器監(jiān)測(cè)狀態(tài)異常，并發(fā)出異常指令。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種配電房巡維機(jī)器人，其特征在于，步驟S200的步驟為：

S201、通過(guò)參數(shù)采集單元采集固定傳感器監(jiān)測(cè)的各項(xiàng)環(huán)境參數(shù)及對(duì)應(yīng)的時(shí)間數(shù)據(jù)；

S202、建立相對(duì)時(shí)間變化的曲線（t），對(duì)（t）求導(dǎo)獲得變化曲線（t）；

S203、將（t）與該環(huán)境參數(shù)在對(duì)應(yīng)策略下的閾值區(qū)間[y]進(jìn)行比對(duì)：

若（t）∈[y]，則將（t）與該環(huán)境參數(shù)對(duì)應(yīng)變化閾值z(mì)進(jìn)行比對(duì)：

若（t）≥z，則判斷該環(huán)境參數(shù)變化量異常，則生成預(yù)警信息；

若（t）＜z，則判斷該環(huán)境參數(shù)正常；

若（t）?[y]，則判斷該環(huán)境參數(shù)異常，生成警示信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種配電房巡維機(jī)器人，其特征在于，所述場(chǎng)景獲取模塊獲取的場(chǎng)景包括：高峰負(fù)載場(chǎng)景、低峰負(fù)載場(chǎng)景、高溫氣候場(chǎng)景、低溫氣候場(chǎng)景及雷雨氣候場(chǎng)景；

所述巡維策略判斷模塊預(yù)先針對(duì)每種場(chǎng)景配置有對(duì)應(yīng)的巡維策略。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種配電房巡維機(jī)器人，其特征在于，所述設(shè)備監(jiān)測(cè)模塊的工作步驟為：

SS100、按照預(yù)設(shè)路線獲取各監(jiān)測(cè)點(diǎn)位的圖像信息；

SS200、通過(guò)圖像分析獲取各設(shè)備表盤(pán)中的參數(shù)信息，及表盤(pán)在采集圖像信息中的位置信息；

SS300、通過(guò)對(duì)表盤(pán)中的參數(shù)信息進(jìn)行分析，判斷設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)；

SS400、通過(guò)對(duì)表盤(pán)位置信息與初始表盤(pán)位置信息比對(duì)，判斷機(jī)器人的路徑偏移量。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種配電房巡維機(jī)器人，其特征在于，所述孿生模型調(diào)整模塊的工作步驟為：

根據(jù)路徑偏移量對(duì)預(yù)設(shè)路線的監(jiān)測(cè)點(diǎn)位進(jìn)行修正調(diào)整；

將修正調(diào)整的內(nèi)容同步至孿生模型中。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種配電房巡維機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人還包括故障問(wèn)題預(yù)測(cè)模塊；

所述故障問(wèn)題預(yù)測(cè)模塊用于根據(jù)環(huán)境參數(shù)異常信息及設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)信息判斷出故障問(wèn)題，并根據(jù)故障問(wèn)題生成對(duì)應(yīng)的檢修策略。