[發明專利]一種仿真平臺對變道路徑進行評估的處理方法

在審

• 申請號: 202211036777.4
• 申請日: 2022-08-29
• 公開（公告）號: CN115455671A
• 公開（公告）日: 2022-12-09
• 發明（設計）人: 李仁杰;石平;翟唯鈞;蘇潤冰;李棟
• 申請（專利權）人: 蘇州輕棹科技有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;G06K9/62;G06F17/11;G06F17/16
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 戴燕

本發明實施例涉及一種仿真平臺對變道路徑進行評估的處理方法，所述方法包括：仿真平臺初始化評估道路場景；對變道起始點、縱向車速、司機反應時間和安全變道距離進行設置；并確認變道結束點；調用變道路徑模擬器對從變道起始點到變道結束點的行駛路徑進行模擬生成第一模擬路徑；對多個待評估的路徑規劃模型進行逐個模型加載；并調用當前加載的路徑規劃模型對從變道起始點到變道結束點的行駛路徑進行規劃生成第一規劃路徑；對第一模擬路徑與各個第一規劃路徑的路徑相似度進行評估；由各個路徑規劃模型的模型名稱和對應的第一、第二相似度組成第一模型評估數據；并由得到的所有第一模型評估數據組成第一評估報告。通過本發明可以提高路徑規劃性能。

技術領域

本發明涉及數據處理技術領域，特別涉及一種仿真平臺對變道路徑進行評估的處理方法。

背景技術

自動駕駛系統在進行變道路徑規劃時會使用路徑規劃模型進行規劃處理，路徑規劃模型的性能優劣會對車輛行駛安全性產生直接的影響。常規情況下路徑規劃模型的實現方式不止一種，但如何對多個備選的路徑規劃模型進行性能評估卻并沒有一個通用的實現方案。

發明內容

本發明的目的，就是針對現有技術的缺陷，提供一種仿真平臺對變道路徑進行評估的處理方法、電子設備及計算機可讀存儲介質；利用仿真平臺的模擬能力進行評估并為仿真平臺提供一個變道路徑模擬器；仿真平臺在評估之前先完成評估道路場景的創建和設置；仿真平臺在進行評估時，在當前的評估道路場景下調用變道路徑模擬器進行路徑規劃得到對應的模擬路徑，再調用各個待評估的路徑規劃模型進行路徑規劃得到對應的規劃路徑，再以模擬路徑為參照對各個規劃路徑進行曲線間距和曲線形狀評估得到對應的第一、第二相似度(第一、第二相似度越小則越相似)，最后根據得到的第一、第二相似度生成對應的評估報告。通過本發明給出的這種可對多個備選路徑規劃模型進行性能評估的通用方案，可以提高自動駕駛系統對路徑規劃模型的甄選能力，可以提高自動駕駛系統的路徑規劃性能，可以提高自動駕駛系統對安全行駛的保障能力。

為實現上述目的，本發明實施例第一方面提供了一種仿真平臺對變道路徑進行評估的處理方法，所述方法包括：

仿真平臺初始化評估道路場景；所述評估道路場景包括起始車道和結束車道；

將所述起始車道的車道中心線的中心線起始點設為變道起始點p_s；并對縱向車速v₀、司機反應時間t₀和安全變道距離d₀進行設置；并根據所述變道起始點p_s、所述縱向車速v₀、所述司機反應時間t₀和所述安全變道距離d₀確認對應的變道結束點p_e；所述變道結束點p_e為所述結束車道的車道中心線上的一點；

調用預設的變道路徑模擬器對從所述變道起始點p_s到所述變道結束點p_e的行駛路徑進行模擬生成對應的第一模擬路徑；

對多個待評估的路徑規劃模型進行逐個模型加載；并調用當前加載的所述路徑規劃模型對從所述變道起始點p_s到所述變道結束點p_e的行駛路徑進行規劃生成對應的第一規劃路徑；

對所述第一模擬路徑與各個所述第一規劃路徑的路徑相似度進行評估得到對應的第一相似度和第二相似度；

由各個所述路徑規劃模型的模型名稱和對應的所述第一相似度和所述第二相似度組成對應的第一模型評估數據；并由得到的所有所述第一模型評估數據組成對應的第一評估報告。

優選的，所述根據所述變道起始點p_s、所述縱向車速v₀、所述司機反應時間t₀和所述安全變道距離d₀確認對應的變道結束點p_e，具體包括：