[發明專利]一種仿真平臺對變道路徑進行評估的處理方法

在審

• 申請號: 202211036777.4
• 申請日: 2022-08-29
• 公開（公告）號: CN115455671A
• 公開（公告）日: 2022-12-09
• 發明（設計）人: 李仁杰;石平;翟唯鈞;蘇潤冰;李棟
• 申請（專利權）人: 蘇州輕棹科技有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;G06K9/62;G06F17/11;G06F17/16
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 戴燕

1.一種仿真平臺對變道路徑進行評估的處理方法，其特征在于，所述方法包括：

仿真平臺初始化評估道路場景；所述評估道路場景包括起始車道和結束車道；

將所述起始車道的車道中心線的中心線起始點設為變道起始點p_s；并對縱向車速v₀、司機反應時間t₀和安全變道距離d₀進行設置；并根據所述變道起始點p_s、所述縱向車速v₀、所述司機反應時間t₀和所述安全變道距離d₀確認對應的變道結束點p_e；所述變道結束點p_e為所述結束車道的車道中心線上的一點；

調用預設的變道路徑模擬器對從所述變道起始點p_s到所述變道結束點p_e的行駛路徑進行模擬生成對應的第一模擬路徑；

對多個待評估的路徑規劃模型進行逐個模型加載；并調用當前加載的所述路徑規劃模型對從所述變道起始點p_s到所述變道結束點p_e的行駛路徑進行規劃生成對應的第一規劃路徑；

對所述第一模擬路徑與各個所述第一規劃路徑的路徑相似度進行評估得到對應的第一相似度和第二相似度；

由各個所述路徑規劃模型的模型名稱和對應的所述第一相似度和所述第二相似度組成對應的第一模型評估數據；并由得到的所有所述第一模型評估數據組成對應的第一評估報告。

2.根據權利要求1所述的仿真平臺對變道路徑進行評估的處理方法，其特征在于，所述根據所述變道起始點p_s、所述縱向車速v₀、所述司機反應時間t₀和所述安全變道距離d₀確認對應的變道結束點p_e，具體包括：

根據所述縱向車速v₀、所述司機反應時間t₀和所述安全變道距離d₀計算變道距離d₁，d₁＝v₀*t₀+d₀；并將所述結束車道的車道中心線上與所述變道起始點p_s的縱向距離為所述變道距離d₁的點作為對應的所述變道結束點p_e。

3.根據權利要求2所述的仿真平臺對變道路徑進行評估的處理方法，其特征在于，所述調用預設的變道路徑模擬器對從所述變道起始點p_s到所述變道結束點p_e的行駛路徑進行模擬生成對應的第一模擬路徑，具體包括：

所述變道路徑模擬器根據所述變道距離d₁、所述變道起始點p_s和所述變道結束點p_e進行貝塞爾曲線特征點設置得到對應的第一、第二、第三和第四特征點p₁、p₂、p₃和p₄；

根據所述第一、第二、第三和第四特征點p₁、p₂、p₃和p₄進行三階貝塞爾曲線規劃得到對應的所述第一模擬路徑。