[發(fā)明專利]電力井室電纜走向識別方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211028357.1
• 申請日: 2022-08-25
• 公開（公告）號: CN115731395A
• 公開（公告）日: 2023-03-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 苗東菁;馮紀翔;劉宣辰
• 申請（專利權(quán)）人: 黑龍江拉普拉斯科技有限公司
• 主分類號: G06V10/44
• 分類號: G06V10/44;G06V10/762;G06V10/764;G06Q50/06
• 代理公司: 北京格允知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11609
• 代理人: 張莉瑜

1.一種電力井室電纜走向識別方法，其特征在于，包括：

獲取數(shù)據(jù)，包括獲取電力井室的點云，以及各電纜穿過的孔洞的坐標；

對獲取的點云，去除其中代表各側(cè)面墻壁的點；

對去除了代表各側(cè)面墻壁的點的點云，去除其中代表頂面和底面墻壁的點；

對去除了代表頂面和底面墻壁的點的點云，令每一電纜的點對應(yīng)一個類別，確定各個點的類別；

基于各孔洞的坐標及最近鄰點的類別，確定各孔洞穿過的電纜，進而確定穿過相同電纜的孔洞。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電力井室電纜走向識別方法，其特征在于，所述獲取數(shù)據(jù)還包括：

獲取將電力井室的每個側(cè)面墻壁變換至預(yù)設(shè)坐標系位置的變換矩陣；每個側(cè)面墻壁對應(yīng)一組所述變換矩陣，一組所述變換矩陣包括平移矩陣和/或旋轉(zhuǎn)矩陣；

所述對獲取的點云，去除其中代表各側(cè)面墻壁的點，包括：

依次通過各組所述變換矩陣對點云進行坐標變換，將對應(yīng)的側(cè)面墻壁變換至預(yù)設(shè)坐標系位置后，通過直通濾波去除代表側(cè)面墻壁的點。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電力井室電纜走向識別方法，其特征在于，

所述對去除了代表各側(cè)面墻壁的點的點云，去除其中代表頂面和底面墻壁的點，包括：

對去除了代表各側(cè)面墻壁的點的點云進行平滑處理，再分別估計頂面和底面墻壁的法線；

分別基于估計的法線，去除點云中代表頂面和底面墻壁的點。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電力井室電纜走向識別方法，其特征在于，

所述對去除了代表各側(cè)面墻壁的點的點云進行平滑處理，包括：

通過移動最小二乘法，對去除了代表各側(cè)面墻壁的點的點云進行平滑處理；

所述分別基于估計的法線，去除點云中代表頂面和底面墻壁的點，包括：

分別基于估計的法線，通過隨機抽樣一致法，去除點云中代表頂面和底面墻壁的點。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電力井室電纜走向識別方法，其特征在于，

所述對去除了代表頂面和底面墻壁的點的點云，令每一電纜的點對應(yīng)一個類別，確定各個點的類別，包括：

對去除了代表頂面和底面墻壁的點的點云，通過聚類法識別各點的類別，并記錄噪音點。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電力井室電纜走向識別方法，其特征在于，

所述對去除了代表頂面和底面墻壁的點的點云，令每一電纜的點對應(yīng)一個類別，確定各個點的類別，還包括：

對于記錄的各噪音點，基于最近鄰點的類別確定其類別。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的電力井室電纜走向識別方法，其特征在于，

所述對于記錄的各噪音點，基于最近鄰點的類別確定其類別，包括：

依次通過各組所述變換矩陣對點云進行坐標變換，將原側(cè)面墻壁變換至預(yù)設(shè)坐標系位置后，從距離原側(cè)面墻壁預(yù)設(shè)閾值處開始，由電纜側(cè)向原側(cè)面墻壁側(cè)，依次對各噪音點進行分類，令噪音點與其最近鄰點的類別一致。

8.一種電力井室電纜走向識別裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取數(shù)據(jù)，包括獲取電力井室的點云，以及各電纜穿過的孔洞的坐標；

第一去除模塊，用于對獲取的點云，去除其中代表各側(cè)面墻壁的點；

第二去除模塊，用于對去除了代表各側(cè)面墻壁的點的點云，去除其中代表頂面和底面墻壁的點；

分類模塊，用于對去除了代表頂面和底面墻壁的點的點云，令每一電纜的點對應(yīng)一個類別，確定各個點的類別；

判定模塊，用于基于各孔洞的坐標及最近鄰點的類別，確定各孔洞穿過的電纜，進而確定穿過相同電纜的孔洞。

9.一種電子設(shè)備，包括存儲器和處理器，所述存儲器中存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時，實現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一項所述的電力井室電纜走向識別方法。

10.一種存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，當所述計算機程序在計算機中執(zhí)行時，令計算機執(zhí)行權(quán)利要求1-7中任一項所述的電力井室電纜走向識別方法。