[發(fā)明專利]一種縮小除草機(jī)器人系統(tǒng)延時(shí)的方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211027179.0
• 申請(qǐng)日: 2022-08-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115359340A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-11-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王彩霞;尹曉琳;胡靜;楊曉惠;徐馮飛;廖亞風(fēng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 邯鄲科技職業(yè)學(xué)院
• 主分類號(hào): G06V10/96
• 分類號(hào): G06V10/96;G06V10/94;G06V20/50;G06F16/50;G06F16/23;G06F16/29;A01D34/00;A01M21/02;H04L67/10;H04Q9/00;G16Y10/05;G16Y20/00;G16Y20/10;G16Y20/20
• 代理公司: 北京鑫瑞森知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11961
• 代理人: 劉晶

1.一種縮小除草機(jī)器人系統(tǒng)延時(shí)的方法，其特征在于：包括以下步驟：

步驟一：邊緣控制單元接收除草機(jī)器人場(chǎng)景環(huán)境感知單元采集到的空間數(shù)據(jù)，并與內(nèi)置的地圖數(shù)據(jù)庫(kù)模型進(jìn)行對(duì)比計(jì)算，將移動(dòng)命令發(fā)送給除草機(jī)器人移動(dòng)模塊使除草機(jī)器人按照規(guī)劃軌跡移動(dòng)；

步驟二：邊緣控制單元接收除草機(jī)器人圖像采集單元采集到的植物圖像，并與內(nèi)置植物數(shù)據(jù)庫(kù)模型進(jìn)行對(duì)比識(shí)別，將是否除草命令發(fā)送給除草機(jī)器人除草模塊；

步驟三：若內(nèi)置植物數(shù)據(jù)庫(kù)缺少采集到的植物圖像對(duì)比數(shù)據(jù)，則邊緣控制單元將數(shù)據(jù)輸送到云端后臺(tái)服務(wù)器，通過(guò)AI軟件平臺(tái)進(jìn)行識(shí)別計(jì)算，云端后臺(tái)服務(wù)器將識(shí)別結(jié)果返回邊緣控制單元并對(duì)邊緣控制單元數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行更新，達(dá)到除草機(jī)器人的學(xué)習(xí)功能；

步驟四：邊緣控制單元接收除草機(jī)器人自檢模塊將自身檢測(cè)數(shù)據(jù)，并與內(nèi)置參數(shù)數(shù)據(jù)庫(kù)閾值進(jìn)行對(duì)比判斷是否需要返程充電、檢修等；

步驟五：AI軟件平臺(tái)通過(guò)云端后臺(tái)服務(wù)器與多個(gè)除草機(jī)器人連接，通過(guò)每個(gè)除草機(jī)器人反饋的數(shù)據(jù)，進(jìn)行自主學(xué)習(xí)，并對(duì)每個(gè)除草機(jī)器人的邊緣控制單元數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行實(shí)時(shí)更新。

2.一種縮小除草機(jī)器人系統(tǒng)延時(shí)的系統(tǒng)，其特征在于：使用如權(quán)利要求1所述的縮小除草機(jī)器人系統(tǒng)延時(shí)的方法，所述系統(tǒng)包括以除草機(jī)器人為載體構(gòu)建云-邊-端的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括除草機(jī)器人功能模塊、邊緣控制單元、云端后臺(tái)服務(wù)器、AI軟件平臺(tái)，所述邊緣控制單元為基于PC的兼具PLC功能的控制器，所述邊緣控制單元將PLC控制器、PC、網(wǎng)關(guān)，運(yùn)動(dòng)控制、I/O數(shù)據(jù)采集、現(xiàn)場(chǎng)總線協(xié)議、機(jī)器視覺(jué)、設(shè)備聯(lián)網(wǎng)等多領(lǐng)域功能集成于一體，同時(shí)實(shí)現(xiàn)設(shè)備運(yùn)動(dòng)控制、數(shù)據(jù)采集、運(yùn)算和與云端相連，所述邊緣控制單元內(nèi)置地圖數(shù)據(jù)庫(kù)、植物數(shù)據(jù)庫(kù)、設(shè)備參數(shù)數(shù)據(jù)庫(kù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種縮小除草機(jī)器人系統(tǒng)延時(shí)的系統(tǒng)，其特征在于：所述AI軟件平臺(tái)部署于云端后臺(tái)服務(wù)器，通過(guò)后臺(tái)服務(wù)器對(duì)邊緣控制單元進(jìn)行管理。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種縮小除草機(jī)器人系統(tǒng)延時(shí)的系統(tǒng)，其特征在于：所述除草機(jī)器人功能模塊包括場(chǎng)景環(huán)境感知模塊、圖像采集模塊、自檢模塊、移動(dòng)模塊、除草模塊。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種縮小除草機(jī)器人系統(tǒng)延時(shí)的系統(tǒng)，其特征在于：所述場(chǎng)景環(huán)境感知模塊包括激光雷達(dá)、視覺(jué)攝像頭、測(cè)距儀等設(shè)備，通過(guò)這些設(shè)備實(shí)現(xiàn)視覺(jué)數(shù)據(jù)與空間數(shù)據(jù)的感知。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種縮小除草機(jī)器人系統(tǒng)延時(shí)的系統(tǒng)，其特征在于：所述圖像采集模塊包括高清攝像頭，通過(guò)高清攝像頭對(duì)植物進(jìn)行實(shí)時(shí)采集。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種縮小除草機(jī)器人系統(tǒng)延時(shí)的系統(tǒng)，其特征在于：所述自檢模塊包括電壓電流傳感器、液壓傳感器、力矩傳感器等，用于檢測(cè)除草機(jī)器人自身狀態(tài)信息。

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種縮小除草機(jī)器人系統(tǒng)延時(shí)的系統(tǒng)，其特征在于：所述移動(dòng)模塊用于除草機(jī)器人的位移，所述除草模塊為具有物理除草功能的機(jī)械手臂。