[發明專利]一種縮小除草機器人系統延時的方法

在審

• 申請號: 202211027179.0
• 申請日: 2022-08-25
• 公開（公告）號: CN115359340A
• 公開（公告）日: 2022-11-18
• 發明（設計）人: 王彩霞;尹曉琳;胡靜;楊曉惠;徐馮飛;廖亞風
• 申請（專利權）人: 邯鄲科技職業學院
• 主分類號: G06V10/96
• 分類號: G06V10/96;G06V10/94;G06V20/50;G06F16/50;G06F16/23;G06F16/29;A01D34/00;A01M21/02;H04L67/10;H04Q9/00;G16Y10/05;G16Y20/00;G16Y20/10;G16Y20/20
• 代理公司: 北京鑫瑞森知識產權代理有限公司 11961
• 代理人: 劉晶

本發明提供一種縮小除草機器人系統延時的方法，涉及除草機器人技術領域。該一種縮小除草機器人系統延時的方法，包括以下步驟：步驟一：邊緣控制單元接收除草機器人場景環境感知單元采集到的空間數據，并與內置的地圖數據庫模型進行對比計算，將移動命令發送給除草機器人移動模塊使除草機器人按照規劃軌跡移動；步驟二：邊緣控制單元接收除草機器人圖像采集單元采集到的植物圖像。通過避免了由于環境和網絡帶寬的限制受到高延遲、和網絡不穩定帶來的影響，除草機器人工作時傳輸數據及等待命令的時間占比較高的問題，達到了降低除草機器人系統延時的效果，達到了提高除草機器人的工作效率的效果。

技術領域

本發明涉及除草機器人技術領域，具體為一種縮小除草機器人系統延時的方法。

背景技術

除草機器人是指可以實現精準去除雜草，以減少污染的人工智能除草機器人。它可以避免大面積噴灑農藥，這樣不會導致農作物上和土壤中有大量的農藥殘留。多數除草機器人工作流程為將采集到的植物圖片輸送到云端服務器，通過云端服務器的數據庫對圖像進行識別計算，再由云端服務器將執行命令發送給除草機器人，最后除草機器人執行命令步驟。

以上這種除草機器人只做數據采集與執行工作，把需要計算的部分放于云端的模式，由于環境和網絡帶寬的限制，不可避免受到高延遲、和網絡不穩定帶來的影響，導致除草機器人工作時傳輸數據及等待命令的時間占比較高，導致除草機器人的工作效率較低，且除草機器人工作過程中會產生海量的數據，如果全部都上傳到云端，這無疑造成了網絡資源的浪費。

發明內容

針對現有技術的不足，本發明提供了一種縮小除草機器人系統延時的方法，解決了除草機器人工作效率較低的問題。

為實現以上目的，本發明通過以下技術方案予以實現：一種縮小除草機器人系統延時的方法，包括以下步驟：

步驟一：邊緣控制單元接收除草機器人場景環境感知單元采集到的空間數據，并與內置的地圖數據庫模型進行對比計算，將移動命令發送給除草機器人移動模塊使除草機器人按照規劃軌跡移動；

步驟二：邊緣控制單元接收除草機器人圖像采集單元采集到的植物圖像，并與內置植物數據庫模型進行對比識別，將是否除草命令發送給除草機器人除草模塊；

步驟三：若內置植物數據庫缺少采集到的植物圖像對比數據，則邊緣控制單元將數據輸送到云端后臺服務器，通過AI軟件平臺進行識別計算，云端后臺服務器將識別結果返回邊緣控制單元并對邊緣控制單元數據庫進行更新，達到除草機器人的學習功能；

步驟四：邊緣控制單元接收除草機器人自檢模塊將自身檢測數據，并與內置參數數據庫閾值進行對比判斷是否需要返程充電、檢修等；

步驟五：AI軟件平臺通過云端后臺服務器與多個除草機器人連接，通過每個除草機器人反饋的數據，進行自主學習，并對每個除草機器人的邊緣控制單元數據庫進行實時更新。

優選的，系統包括以除草機器人為載體構建云-邊-端的系統，系統包括除草機器人功能模塊、邊緣控制單元、云端后臺服務器、AI軟件平臺，邊緣控制單元為基于PC的兼具PLC功能的控制器，邊緣控制單元將PLC控制器、PC、網關，運動控制、I/O數據采集、現場總線協議、機器視覺、設備聯網等多領域功能集成于一體，同時實現設備運動控制、數據采集、運算和與云端相連，邊緣控制單元內置地圖數據庫、植物數據庫、設備參數數據庫。

優選的，AI軟件平臺部署于云端后臺服務器，通過后臺服務器對邊緣控制單元進行管理。

優選的，除草機器人功能模塊包括場景環境感知模塊、圖像采集模塊、自檢模塊、移動模塊、除草模塊。

優選的，場景環境感知模塊包括激光雷達、視覺攝像頭、測距儀等設備，通過這些設備實現視覺數據與空間數據的感知。

優選的，圖像采集模塊包括高清攝像頭，通過高清攝像頭對植物進行實時采集。