[發明專利]車輛避障方法、裝置、電子設備及車輛

在審

• 申請號: 202211026847.8
• 申請日: 2022-08-25
• 公開（公告）號: CN115285129A
• 公開（公告）日: 2022-11-04
• 發明（設計）人: 賈學濤
• 申請（專利權）人: 長城汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W40/06
• 分類號: B60W40/06;B60W50/14;B60W30/09
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 任晨雪

1.一種車輛避障方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取車輛的前方道路圖像，并確定所述前方道路圖像中凹凸點的坐標；

獲取所述車輛的第一方向盤轉角角度，并根據所述第一方方向盤轉角角度，計算所述車輛的車輪轉角角度；

根據所述車輪轉角角度和第一車速，確定所述車輛的車輪運動軌跡方程，其中，所述第一車速為當前車速；

根據所述車輪運動軌跡方程與所述凹凸點的坐標，確定車輛是否存在遇障風險。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，確定所述前方道路圖像中凹凸點的坐標的步驟包括：

將所述前方道路圖像輸入預設的語義分割模型中，確定所述前方道路圖像中的凹凸點圖像區域；

將所述前方道路圖像轉換到目標坐標系，獲得所述凹凸點圖像區域在所述目標坐標系下的坐標。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述第一方方向盤轉角角度，計算所述車輛的車輪轉角角度的步驟包括：

獲取所述方向盤轉角角度與所述車輪轉角角度的轉換比例；

根據所述轉換比例和所述方向盤轉角角度對應的角度值，計算所述車輛的車輪轉角角度。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述車輪運動軌跡方程與所述凹凸點的坐標，確定車輛是否存在遇障風險的步驟包括：

將所述車輪運動軌跡方程轉換到目標坐標系；

在所述目標坐標系中，若所述車輪運動軌跡方程與所述凹凸點的坐標相交，則確定車輛存在遇障風險。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在根據所述車輪運動軌跡方程與所述凹凸點的坐標，確定車輛是否存在遇障風險的步驟之后，所述方法還包括：

在確定車輛存在遇障風險的情況下，通過語音系統提醒用戶存在遇障風險；和/或

通過顯示系統提醒用戶存在遇障風險。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在確定車輛存在遇障風險的情況下，向用戶發送告警提示信息的步驟之后，所述方法還包括：

調整所述車輪運動軌跡方程，并確定調整后的車輪轉角角度；

根據所述調整后的車輪轉角角度，獲得第二方向盤轉角角度；和/或

調整所述車輪運動軌跡方程，并獲得第二車速，其中，所述第二車速為調整后的車速；

根據所述第二車速和/或所述第二方向盤轉角角度控制車輛行駛。

7.一種車輛避障裝置，其特征在于，所述裝置包括：

圖像獲取模塊，用于獲取車輛的前方道路圖像，并確定所述前方道路圖像中凹凸點的坐標；

角度計算模塊，用于獲取車輛的第一方向盤轉角角度，并根據所述第一方方向盤轉角角度，計算所述車輛的車輪轉角角度；

軌跡計算模塊，用于根據所述車輪轉角角度和第一車速，確定所述車輛的車輪運動軌跡方程，其中，所述第一車速為當前車速；

風險評估模塊，用于根據所述車輪運動軌跡方程與所述凹凸點的坐標，確定車輛是否存在遇障風險。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述圖像獲取模塊，包括：

語義分割子模塊，用于將所述前方道路圖像輸入預設的語義分割模型中，確定所述前方道路圖像中的凹凸點圖像區域；

坐標轉換子模塊，用于將所述前方道路圖像轉換到目標坐標系，獲得所述凹凸點圖像區域在所述目標坐標系下的坐標。

9.一種電子設備，其特征在于，包括處理器、通信接口、存儲器和通信總線，其中，處理器，通信接口，存儲器通過通信總線完成相互間的通信；

存儲器，用于存放計算機程序；

處理器，用于執行存儲器上所存放的程序時，實現權利要求1-6任一所述的車輛避障方法。

10.一種車輛，其特征在于，包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲有能夠被所述處理器執行的機器可執行指令，所述處理器用于執行機器可執行指令，以實現如權利要求1-6任一項所述的車輛避障方法。