[發明專利]車輛避障方法、裝置、電子設備及車輛

在審

• 申請號: 202211026847.8
• 申請日: 2022-08-25
• 公開（公告）號: CN115285129A
• 公開（公告）日: 2022-11-04
• 發明（設計）人: 賈學濤
• 申請（專利權）人: 長城汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W40/06
• 分類號: B60W40/06;B60W50/14;B60W30/09
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 任晨雪

本發明提供了一種車輛避障方法、裝置、電子設備及車輛，涉及車輛避障技術領域。獲取車輛的前方道路圖像，并確定前方道路圖像中凹凸點的坐標。然后，獲取車輛的第一方向盤轉角角度，并根據第一方方向盤轉角角度，計算車輛的車輪轉角角度，并根據車輪轉角角度和第一車速，確定車輛的車輪運動軌跡方程，其中，第一車速為當前車速。最后，根據車輪運動軌跡方程與凹凸點的坐標，確定車輛是否存在遇障風險，在確定車輛存在遇障風險的情況下，向用戶發送告警提示信息。在本發明中，通過預測車輛的車輪運動軌跡與凹凸點是否重合，來確定車輛是否存在遇障風險，并且向用戶發送對應的提示信息，使用戶提前做出相應操作，大大提高了行車安全性。

技術領域

本發明涉及車輛避障技術領域，尤其涉及一種車輛避障方法、裝置、電子設備及車輛。

背景技術

車輛在道路上進行正常行駛時，路面經常出現一些井蓋內陷或者路面坍塌的場景，而一旦車輛在高速時駛入坑中，容易引起輪胎爆胎或者車輛內陷，引發交通事故等。因此，為了提高駕駛員的駕駛安全系數，如何在路面條件較差的情況下進行安全行駛，是丞待解決的技術問題。

發明內容

本發明實施例提供一種車輛避障方法、裝置、電子設備及車輛，旨在解決或者部分解決背景技術中存在的問題。

為了解決上述技術問題，本發明是這樣實現的：

第一方面，本發明實施例提供了一種車輛避障方法，方法包括：

獲取車輛的前方道路圖像，并確定前方道路圖像中凹凸點的坐標；

獲取車輛的第一方向盤轉角角度，并根據第一方方向盤轉角角度，計算車輛的車輪轉角角度；

根據車輪轉角角度和第一車速，確定車輛的車輪運動軌跡方程，其中，第一車速為當前車速；

根據車輪運動軌跡方程與凹凸點的坐標，確定車輛是否存在遇障風險。

可選地，獲取車輛的前方道路圖像，并確定前方道路圖像中凹凸點的坐標的步驟包括：

將前方道路圖像輸入預設的語義分割模型中，確定前方道路圖像中的凹凸點圖像區域；

將前方道路圖像轉換到目標坐標系，獲得凹凸點圖像區域在所述目標坐標系下的坐標。

可選地，根據所述第一方方向盤轉角角度，計算車輛的車輪轉角角度的步驟包括：

獲取方向盤轉角角度與車輪轉角角度的轉換比例；

根據轉換比例和方向盤轉角角度對應的角度值，計算車輛的車輪轉角角度。

可選地，根據車輪運動軌跡方程與凹凸點的坐標，確定車輛是否存在遇障風險的步驟包括：

將車輪運動軌跡方程轉換到所述目標坐標系；

在目標坐標系中，若車輪運動軌跡方程與凹凸點的坐標相交，則確定車輛存在遇障風險。

可選地，在根據車輪運動軌跡方程與凹凸點的坐標，確定車輛是否存在遇障風險的步驟之后，方法還包括：

在確定車輛存在遇障風險的情況下，通過語音系統提醒用戶存在遇障風險；和/或

通過顯示系統提醒用戶存在遇障風險。

可選地，在確定車輛存在遇障風險的情況下，向用戶發送告警提示信息的步驟之后，方法還包括：

調整車輪運動軌跡方程，并確定調整后的車輪轉角角度；

根據調整后的車輪轉角角度，獲得第二方向盤轉角角度；和/或

調整車輪運動軌跡方程，并獲得第二車速，其中，第二車速為調整后的車速；