[發(fā)明專利]拉線式搬運裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211025379.2
• 申請日: 2022-08-25
• 公開（公告）號: CN115367631A
• 公開（公告）日: 2022-11-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張軍勝;宋秀清;張曉瑋
• 申請（專利權(quán)）人: 陜西鐵路工程職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: B66C13/48
• 分類號: B66C13/48;B66C13/46;B66C13/16;B66C13/08;B66C5/02;B66C25/00
• 代理公司: 西安銘澤知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 61223
• 代理人: 姬莉

本發(fā)明涉及拉線式搬運裝置，包括支架、抓手、拉線；抓手，設(shè)置在支架的內(nèi)側(cè)；至少兩條拉線，設(shè)置在支架的內(nèi)側(cè)，且均布設(shè)置在抓手的周向，每條拉線的一端均與抓手固定連接；多個長度調(diào)節(jié)組件，設(shè)置在支架上，且與拉線的位置對應(yīng)，其定件與支架固定連接，動件與拉線背離抓手的一端固定連接，用于調(diào)節(jié)拉線的長度，本發(fā)明通過設(shè)置多個拉線帶動抓手移動位置，減少了搬運過程中所附加的重量(例如機械臂的自重)，本發(fā)明的附加重量只有抓舉頭，沒有其他附加重量，可以減少電機的功率輸出，減少能量的損耗，本發(fā)明設(shè)置的拉線結(jié)構(gòu)簡單，有效地減少機器人的零件，減小成本，使得機器人能大規(guī)模地應(yīng)用于貨物搬運，減少了人工的投入。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及搬運設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及拉線式搬運裝置。

背景技術(shù)

搬運作業(yè)是通過夾持貨物，將貨物從一個位置移動到另外一個位置的作業(yè)過程，隨著技術(shù)的發(fā)展，搬運作業(yè)通過搬運機器人實現(xiàn)了自動化。搬運機器人可安裝不同的末端執(zhí)行器以完成各種不同形狀和狀態(tài)的貨物搬運工作，大大減輕了人類繁重的體力勞動。

現(xiàn)有的搬運機器人一般通過機械臂與末端夾持器連接，通過機械臂的動作帶動夾持器移動位置，從而實現(xiàn)對貨物的位置移動。

但是，由于機械臂結(jié)構(gòu)復(fù)雜，一般都自重較大，因此，搬運機器人在搬運過程中所附加的重量大，導(dǎo)致電機的輸出功率大，增大了能量損耗。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)的上述不足，本發(fā)明提供的拉線式搬運裝置，能夠減少了搬運過程中所附加的重量，減少能量的損耗。

本發(fā)明提供的拉線式搬運裝置，包括：

支架；

抓手，設(shè)置在支架的內(nèi)側(cè)；

至少兩條拉線，設(shè)置在支架的內(nèi)側(cè)，且均布設(shè)置在抓手的周向，每條拉線的一端均與抓手固定連接；

多個長度調(diào)節(jié)組件，設(shè)置在支架上，且與拉線的位置對應(yīng)，其定件與支架固定連接，動件與拉線背離抓手的一端固定連接，用于調(diào)節(jié)拉線的長度。

優(yōu)選的，所述拉線設(shè)置四條，長度調(diào)節(jié)組件對應(yīng)設(shè)置在支架的四角位置。

優(yōu)選的，所述長度調(diào)節(jié)組件包括步進電機，步進電機電連接有電機驅(qū)動器。

優(yōu)選的，還包括圖像采集組件，設(shè)置在支架上，用于采集抓手處的圖像；顯示組件，設(shè)置在支架上，與圖像采集組件的輸出單元電連接。

優(yōu)選的，所述圖像采集組件包括攝像頭，與支架固定連接，所述顯示組件包括顯示屏，顯示屏與攝像頭電連接。

優(yōu)選的，還包括控制器，所述攝像頭、顯示屏、電機驅(qū)動器均與控制器電連接，控制器根據(jù)攝像頭采集的圖像判斷抓手是否抓取到貨物，并且控制步進電機的運轉(zhuǎn)使貨物放到預(yù)定位置。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的拉線式搬運裝置，其有益效果是：

1、本發(fā)明通過設(shè)置多個拉線帶動抓手移動位置，減少了搬運過程中所附加的重量(例如機械臂的自重)，本發(fā)明的附加重量只有抓舉頭，沒有其他附加重量，可以減少電機的功率輸出，減少能量的損耗。

2、本發(fā)明設(shè)置的拉線結(jié)構(gòu)簡單，有效地減少機器人的零件，減小成本，使得機器人能大規(guī)模地應(yīng)用于貨物搬運，減少了人工的投入。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的俯視圖。

附圖標(biāo)記說明：

1、抓手；2、支架；3、步進電機；4、拉線；5、顯示屏；6、電機驅(qū)動器。

具體實施方式