[發明專利]一種自適應精密焊接機器人系統

有效

• 申請號: 202211023724.9
• 申請日: 2022-08-25
• 公開（公告）號: CN115122017B
• 公開（公告）日: 2022-11-01
• 發明（設計）人: 黃國梁;黃錦榮;李龍
• 申請（專利權）人: 山西錦榮智能技術有限公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B23K37/00
• 代理公司: 太原景譽專利代理事務所(普通合伙) 14113
• 代理人: 鄭景華

本發明公開了一種自適應精密焊接機器人系統，具體涉及焊接機器人技術領域，包括傳送帶和焊接室以及安裝在傳送帶側面的支撐架，焊接室設置在傳送帶上，焊接室的內部設置有兩組焊接機構；焊接機構中的安裝盤設置在焊接室的內部，安裝盤下方設置有焊接機器人主體，焊接機器人主體的底部設置有焊接盤，焊接盤與焊接機器人主體之間設置有支撐連桿組件。本發明中的加強臂桿發生位移時會帶動焊接盤角度傾斜，達到對焊接頭進行焊接位置調整的功能，配合上第二萬向節及第二限位桿，實現對焊接盤傾斜角度進行導向以及限位的功能，保證了焊接盤多方向進行調節時的穩定性，且同步實現了工件的焊接以及傳送，提高本發明在使用時的焊接生產效率。

技術領域

本發明涉及焊接機器人技術領域，更具體地說，本發明涉及一種自適應精密焊接機器人系統。

背景技術

焊接機器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業機器人，是一種多用途的、可重復編程的自動控制操作機，用于工業自動化領域，精密焊接是指可以達到精確成形制造目的的焊接工藝，其中精密焊接適用于包括環縫自動導軌焊接在內的各種焊接場合，幾乎所有的金屬都可以采用精密焊接的方法進行焊接；

專利申請號201810236203.9的發明專利公開了一種精密焊接機器人，包括水平移動裝置、焊接裝置以及工件夾持裝置，所述水平移動裝置包括左右對稱設置的支撐柱，所述支撐柱的上端面中部位置設置有連接所述支撐柱與上端裝置的連接柱，左右對稱設置的所述支撐柱相對端面之間固定設置有水平移動導軌，所述水平移動導軌上側端面上前后對稱設置有開口向上的第一滑槽，所述水平移動導軌前后側面上設置有夾緊槽，所述水平移動導軌的下端面上設置有開口向下且前后真累排布的第二滑槽，所述水平移動導軌上設置有可左右滑動的水平移動滑臺。

上述結構在對工件固定時，由第二工件夾緊液壓缸及第一工件夾緊液壓缸啟動，進而將工件夾緊，焊接完成后將工件取下再 重復上述動作，這樣的操作步驟較為繁瑣，再加上機器人在對工件進行焊接時需要一定的時間，這樣導致該結構在使用時的生產效率降低，難以實現聯動性，同時該結構在進行X、Y以及Z等多方向進行調節時比較繁瑣，各個結構所受的負荷較大，很容易使得焊槍在進行焊接時出現較大的偏差。

發明內容

本發明技術方案針對現有技術解決方案過于單一的技術問題，提供了顯著不同于現有技術的解決方案。為了克服現有技術的上述缺陷，本發明提供一種自適應精密焊接機器人系統，旨在解決上述存在的對工件固定時，由第二工件夾緊液壓缸及第一工件夾緊液壓缸啟動，進而將工件夾緊，之后焊接完成之后將工件取下在重復上述動作，這樣的操作步驟較為繁瑣，再加上機器人在對工件進行焊接時需要一定的時間，這樣導致該結構在使用時的生產效率降低，難以實現聯動性，同時該結構在進行X、Y以及Z等多方向進行調節時比較繁瑣，各個結構所受的負荷較大，很容易使得焊槍在進行焊接時出現較大的偏差的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種自適應精密焊接機器人系統，包括傳送帶和焊接室以及安裝在傳送帶側面的支撐架，所述焊接室設置在傳送帶上，所述焊接室的內部設置有兩組焊接機構；

所述焊接機構包括安裝盤，所述安裝盤設置在焊接室的內部，所述安裝盤的底部設置有懸掛架，所述懸掛架的底部設置有焊接機器人主體，所述焊接機器人主體的底部設置有焊接盤，所述焊接盤的底部設置有焊接頭，所述焊接盤與焊接機器人主體之間設置有支撐連桿組件；

所述傳送帶的頂部設置有若干個夾具框，所述傳送帶的一端設置有檢測組件。

優選地，所述支撐連桿組件包括；

定位軸，所述定位軸設置在焊接機器人主體的底部；

第一萬向節，所述第一萬向節設置在定位軸的底部并與定位軸活動連接；

若干個第一限位桿，各所述第一限位桿均設置在第一萬向節的底部并與第一萬向節固定連接；

限位滑套，所述限位滑套固定設置在第一限位桿的底部；