[發明專利]扁線的成型方法、成型裝置、控制裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202211020149.7
• 申請日: 2022-08-24
• 公開（公告）號: CN115301848A
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: 梁燕發;李成芳;張新冬;覃紹樺;黃東平
• 申請（專利權）人: 庫卡柔性系統（上海）有限公司
• 主分類號: B21F1/00
• 分類號: B21F1/00;B21C51/00;B21F23/00
• 代理公司: 深圳市聯鼎知識產權代理有限公司 44232
• 代理人: 鄧楠香

1.一種扁線的成型方法，其特征在于，包括以下步驟：

控制折彎部件相對于模座運動，直至所述折彎部件達到設計行程，使得所述折彎部件與所述模座配合將搭載于所述模座上的所述扁線折彎出目標夾角；

其中，所述設計行程為能使所述扁線被折彎出所述目標夾角所對應的行程和能補償所述扁線的回彈角度所對應的行程之和。

2.根據權利要求1所述的扁線的成型方法，其特征在于，所述折彎部件包括中間折彎部件和位于所述中間折彎部件兩側的邊側折彎部件，其中，所述控制折彎部件相對于模座運動，直至所述折彎部件達到設計行程，具體包括：

分別控制所述中間折彎部件和所述邊側折彎部件相對于所述模座運動，直至所述中間折彎部件和所述邊側折彎部件分別達到各自的設計行程，以使得所述中間折彎部件與所述模座配合將所述扁線折彎出第一目標夾角，所述邊側折彎部件與所述模座配合將所述扁線折彎出位于第一目標夾角兩側的第二目標夾角；

其中，所述中間折彎部件的設計行程為第一行程和第二行程之和，所述第一行程為能使所述扁線被折彎出所述第一目標夾角所對應的行程，所述第二行程為能補償所述扁線的第一回彈角度所對應的行程；

所述邊側折彎部件的設計行程為第三行程和第四行程之和，所述第三行程為能使所述扁線被折彎出所述第二目標夾角所對應的行程，所述第四行程為能補償所述扁線的第二回彈角度所對應的行程。

3.根據權利要求2所述的扁線的成型方法，其特征在于，所述分別控制所述中間折彎部件和所述邊側折彎部件相對于所述模座運動，直至所述中間折彎部件和所述邊側折彎部件分別達到各自的設計行程，具體包括：

控制所述中間折彎部件相對于所述模座運動，直至達到所述中間折彎部件的設計行程，并控制所述中間折彎部件保持在當前所在位置；

控制所述邊側折彎部件相對于所述模座運動，直至達到所述邊側折彎部件的設計行程。

4.根據權利要求2或3所述的扁線的成型方法，其特征在于，所述折彎部件還包括空間折彎部件，在所述控制所述邊側折彎部件相對于所述模座運動之后，還包括：

分別控制所述中間折彎部件和所述邊側折彎部件運動，使所述中間折彎部件和所述邊側折彎部件復位；

控制所述空間折彎部件沿垂直于所述第一目標夾角和所述第二目標夾角所在平面的方向運動，使所述空間折彎部件和所述模座配合對所述扁線在兩個所述第二目標夾角之間的區域整形，使得所述第一目標夾角至一個所述第二目標夾角之間的區域和所述第一目標夾角至另一個所述第二目標夾角之間的區域相互錯位。

5.一種成型裝置，用于執行如權利要求1至4中任一項所述的扁線的成型方法，其特征在于，包括：

模座，用于搭載扁線；

一個以上的折彎部件，能相對于所述模座運動，并適于與所述模座配合將搭載于所述模座上的所述扁線折彎出目標夾角；

其中，所述折彎部件的設計行程為能使所述扁線被折彎出目標夾角所對應的行程和能補償所述扁線的回彈角度所對應的行程之和。

6.根據權利要求5所述的成型裝置，其特征在于，

所述模座具有第一成型面以及位于所述第一成型面的側方的兩個側部；

所述成型裝置包括：

中間折彎部件，與所述第一成型面位置相對并能與所述第一成型面配合將所述扁線折彎出第一目標夾角；

兩個邊側折彎部件，與兩個所述側部一一對應排布，所述邊側折彎部件與所述側部配合將所述扁線折彎出位于第一目標夾角兩側的第二目標夾角；

其中，所述中間折彎部件的設計行程為第一行程和第二行程之和，所述第一行程為能使所述扁線被折彎出所述第一目標夾角所對應的行程，所述第二行程為能補償所述扁線的第一回彈角度所對應的行程；

所述邊側折彎部件的設計行程為第三行程和第四行程之和，所述第三行程為能使所述扁線被折彎出所述第二目標夾角所對應的行程，所述第四行程為能補償所述扁線的第二回彈角度所對應的行程；

所述側部向內凹陷限定有避讓空間，當所述邊側折彎部件自所述第三行程繼續運動至所述第四行程，使得所述扁線在所述邊側折彎部件的推動下朝所述避讓空間變形。