[發明專利]車載雷達的探測方法及車載雷達

在審

• 申請號: 202211011919.1
• 申請日: 2022-08-23
• 公開（公告）號: CN115184875A
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發明（設計）人: 趙明;姚志偉;劉昭
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: G01S7/02
• 分類號: G01S7/02;G01S7/292;G01S7/35;G01S7/41
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇;張會華

提供了一種車載雷達的探測方法及車載雷達。該探測方法包括：使雷達的接收天線在車體上的多個位置中的一個位置接收雷達的回波信號；使接收天線從一個位置移動至多個位置中的另一個位置；以及使接收天線在另一個位置接收回波信號。這樣，通過使接收天線移動至多個位置，接收天線在不同位置接收到的回波信號之間能夠形成相位差，從而能夠與多個接收天線呈陣列方式布置等效。

技術領域

本申請涉及雷達領域，更具體地涉及一種車載雷達的探測方法及車載雷達。

背景技術

隨著移動通信的飛速發展，高速率、大帶寬、低延時的技術指標得以實現，進而衍生出許多符合未來萬物互聯愿景的應用場景。車聯網便是近年來研究較為廣泛的熱點之一，其旨在通過融合移動通信技術與人工智能技術，打造智能化交通，從而提升道路交通的高效性和車輛駕駛的安全性，創造更為便捷舒適的出行環境。

近年來，自動駕駛技術已漸漸實現智能的道路導航、路障與路標提示以及初步的“無人駕駛”功能。車輛利用例如車載雷達、GPS設備以及視覺攝像等多種傳感器來獲取各項駕駛數據，進而運用雷達成像及人工智能等技術做出“智能化行為”，最終實現無人駕駛功能。然而，傳感器的準確性對高級駕駛輔助系統(ADAS)性能有著較大影響，因而研究高分辨率的傳感器成為廣泛的研究熱點之一。

車載雷達是自動駕駛車輛中重要的傳感器設備，包括但不限于激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達等。不同類型的雷達的工作原理有所區別，且功能也存在差異，例如障礙物檢測、碰撞預測等不同的功能。近年來，隨著集成電路在毫米波領域的突破，為滿足未來大規模傳感器融合的車聯網場景，毫米波雷達由于其低成本、高分辨率及高靈敏度等眾多特點，被廣泛運用在如今的ADAS系統中。

對于角度域的測量，特別是分辨具有相同的距離和速度特性的不同物體時，車載雷達往往需要具備多根接收天線。然而，依靠陣列天線去實現角度域測量所需的設備成本往往較大，不利于未來大規模車聯網應用的普及。

發明內容

鑒于上述現有技術的狀態而做出本申請。本申請的目的在于提供一種車載雷達的探測方法及車載雷達，其能夠克服上述背景技術中說明的缺點中的至少一個缺點。

為了實現上述目的，本申請采用如下的技術方案。

本申請提供了一種如下的車載雷達的探測方法，該探測方法包括：使雷達的接收天線在車體上的多個位置中的一個位置接收所述雷達的回波信號；使所述接收天線從所述一個位置移動至所述多個位置中的另一個位置；以及使所述接收天線在所述另一個位置接收所述回波信號。

在一個可選的方案中，所述多個位置中的至少兩個位置在所述車體的寬度方向上間隔開。

在另一個可選的方案中，所述多個位置排列為陣列。

在另一個可選的方案中，所述一個位置與所述另一個位置之間的距離為所述雷達的發射信號的中心頻率所對應的波長的一半的整數倍。

在另一個可選的方案中，還包括：對所述回波信號進行距離快速傅里葉變換以獲得距離數據；對所述距離數據進行多普勒快速傅里葉變換以獲得速度數據；以及對所述速度數據進行角度快速傅里葉變換以獲得角度數據。

在另一個可選的方案中，還包括：從所述角度數據中篩選出大于等于或大于閾值的部分。

本申請還提供了一種使用上述探測方法的車載雷達，該車載雷達包括：接收天線；以及驅動源，其與車體和所述接收天線連接，用于驅動所述接收天線相對所述車體移動。

在一個可選的方案中，還包括位置傳感器和加速度傳感器，所述位置傳感器與所述接收天線連接，用于測量所述接收天線的位置，所述加速度傳感器與所述接收天線連接，用于測量所述接收天線的加速度。