[發(fā)明專利]多傳感器目標(biāo)融合方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210999265.1
• 申請(qǐng)日: 2022-08-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115494494A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-12-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 熊新立;任凡;陳劍斌;譚余;謝檳陽(yáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶長(zhǎng)安汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): G01S13/86
• 分類號(hào): G01S13/86;G01S7/41;G06K9/62;G06V10/80
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張偉

本申請(qǐng)涉及多傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種多傳感器目標(biāo)融合方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，方法包括：采集目標(biāo)場(chǎng)景內(nèi)的視頻數(shù)據(jù)和雷達(dá)數(shù)據(jù)，識(shí)別觀測(cè)目標(biāo)的身份信息；在觀測(cè)目標(biāo)的身份信息達(dá)到預(yù)設(shè)跳變條件時(shí)，根據(jù)視頻數(shù)據(jù)和雷達(dá)數(shù)據(jù)的相鄰幀數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)觀測(cè)目標(biāo)的多個(gè)觀測(cè)屬性，并根據(jù)多個(gè)觀測(cè)屬性得到觀測(cè)目標(biāo)的多個(gè)觀測(cè)值，其中，觀測(cè)屬性包括位置和速度；將觀測(cè)目標(biāo)的多個(gè)觀測(cè)值輸入至預(yù)設(shè)跟蹤門(mén)，計(jì)算在目標(biāo)時(shí)刻多個(gè)觀測(cè)值與對(duì)應(yīng)航跡之間的概率，并根據(jù)概率融合輸出新的觀測(cè)目標(biāo)。本申請(qǐng)實(shí)施例的多傳感器目標(biāo)融合方法以前視攝像頭及前雷達(dá)輸出的目標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，從而獲取全面的觀測(cè)目標(biāo)數(shù)據(jù)信息，以提高觀測(cè)目標(biāo)的效率及準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及多傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種多傳感器目標(biāo)融合方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

多傳感器數(shù)據(jù)融合是通過(guò)對(duì)空間分布的多源信息時(shí)空采樣，對(duì)所關(guān)心的目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)、關(guān)聯(lián)、跟蹤、估計(jì)以及綜合等多級(jí)處理，以更高的精度、較高的概率或置信度得到用戶所需要的目標(biāo)狀態(tài)和身份估計(jì)，同時(shí)，還需要完整、及時(shí)的態(tài)勢(shì)和威脅評(píng)估，為用戶提供有用的決策信息。

根據(jù)解決問(wèn)題的角度不同，多傳感器數(shù)據(jù)融合有多種分類方法。第一按照融合方法可以分為統(tǒng)計(jì)方法、人工智能方法等；第二按照信號(hào)處理的域可以分為時(shí)域處理法、空域處理法以及頻域處理法等；第三按照融合的層次以及實(shí)質(zhì)內(nèi)容可以分為像素級(jí)、特征級(jí)以及決策級(jí)融合方法。

相關(guān)技術(shù)中，智能駕駛領(lǐng)域多采用決策級(jí)融合的多傳感器數(shù)據(jù)融合方法，該方法相對(duì)于其他方法計(jì)算量較小、運(yùn)行負(fù)載較小，能夠使得系統(tǒng)達(dá)到實(shí)時(shí)性，

然而，該方法也存在一定的局限性，如信息量較少、系統(tǒng)效率低等不足，因此，需對(duì)該多傳感器數(shù)據(jù)融合方法進(jìn)行改進(jìn)。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N多傳感器目標(biāo)融合方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，以解決相關(guān)技術(shù)中的多傳感器數(shù)據(jù)融合方法信息量較少、系統(tǒng)效率低等問(wèn)題。

本申請(qǐng)第一方面實(shí)施例提供一種多傳感器目標(biāo)融合方法，包括以下步驟：采集目標(biāo)場(chǎng)景內(nèi)的視頻數(shù)據(jù)和雷達(dá)數(shù)據(jù)，識(shí)別觀測(cè)目標(biāo)的身份信息；在所述觀測(cè)目標(biāo)的身份信息達(dá)到預(yù)設(shè)跳變條件時(shí)，根據(jù)所述視頻數(shù)據(jù)和所述雷達(dá)數(shù)據(jù)的相鄰幀數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)所述觀測(cè)目標(biāo)的多個(gè)觀測(cè)屬性，并根據(jù)所述多個(gè)觀測(cè)屬性得到所述觀測(cè)目標(biāo)的多個(gè)觀測(cè)值，其中，所述觀測(cè)屬性包括位置和速度；以及將所述觀測(cè)目標(biāo)的多個(gè)觀測(cè)值輸入至預(yù)設(shè)跟蹤門(mén)，計(jì)算在目標(biāo)時(shí)刻所述多個(gè)觀測(cè)值與對(duì)應(yīng)航跡之間的概率，并根據(jù)所述概率融合輸出新的觀測(cè)目標(biāo)。

根據(jù)上述技術(shù)手段，以前視攝像頭及前雷達(dá)輸出的目標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，從而獲取全面的數(shù)據(jù)信息，以提高觀測(cè)目標(biāo)的效率及準(zhǔn)確性。

進(jìn)一步地，在本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例中，所述在所述觀測(cè)目標(biāo)的身份信息達(dá)到預(yù)設(shè)跳變條件，包括：識(shí)別所述視頻數(shù)據(jù)中是否存在逆光視頻數(shù)據(jù)或者遮擋視頻數(shù)據(jù)；判斷所述雷達(dá)數(shù)據(jù)中所述觀測(cè)目標(biāo)的反射點(diǎn)個(gè)數(shù)是否小于預(yù)設(shè)值；若所述視頻數(shù)據(jù)中存在逆光視頻數(shù)據(jù)或者遮擋視頻數(shù)據(jù)，或者所述觀測(cè)目標(biāo)的反射點(diǎn)個(gè)數(shù)小于所述預(yù)設(shè)值，則判定所述觀測(cè)目標(biāo)的身份信息達(dá)到預(yù)設(shè)跳變條件。

根據(jù)上述技術(shù)手段，通過(guò)識(shí)別融合數(shù)據(jù)過(guò)程中的遮擋數(shù)據(jù)，從而進(jìn)行跳變處理，提高了獲取觀測(cè)目標(biāo)身份信息的準(zhǔn)確性。

進(jìn)一步地，在本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例中，在所述觀測(cè)目標(biāo)的身份信息達(dá)到所述預(yù)設(shè)跳變條件之前，還包括：將所述視頻數(shù)據(jù)內(nèi)第一幀數(shù)據(jù)作為初始航跡；基于所述初始航跡，根據(jù)所述視頻數(shù)據(jù)中所述觀測(cè)目標(biāo)的身份信息和所述雷達(dá)數(shù)據(jù)中所述觀測(cè)目標(biāo)的身份信息關(guān)聯(lián)所述觀測(cè)目標(biāo)相鄰兩幀的航跡。

根據(jù)上述技術(shù)手段，通過(guò)多種途徑觀測(cè)目標(biāo)數(shù)據(jù)的身份信息，提高了獲取觀測(cè)目標(biāo)的準(zhǔn)確性。

進(jìn)一步地，在本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例中，，所述計(jì)算在目標(biāo)時(shí)刻所述多個(gè)觀測(cè)值與對(duì)應(yīng)航跡之間的概率，包括：基于預(yù)設(shè)的概率數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)公式，計(jì)算在所述目標(biāo)時(shí)刻所述多個(gè)觀測(cè)值與對(duì)應(yīng)航跡之間的概率，其中，所述預(yù)設(shè)的概率數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)公式為：