[發(fā)明專利]多傳感器目標(biāo)融合方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210999265.1
• 申請(qǐng)日: 2022-08-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115494494A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-12-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 熊新立;任凡;陳劍斌;譚余;謝檳陽(yáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶長(zhǎng)安汽車(chē)股份有限公司
• 主分類號(hào): G01S13/86
• 分類號(hào): G01S13/86;G01S7/41;G06K9/62;G06V10/80
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張偉

1.一種多傳感器目標(biāo)融合方法，其特征在于，包括以下步驟：

采集目標(biāo)場(chǎng)景內(nèi)的視頻數(shù)據(jù)和雷達(dá)數(shù)據(jù)，識(shí)別觀測(cè)目標(biāo)的身份信息；

在所述觀測(cè)目標(biāo)的身份信息達(dá)到預(yù)設(shè)跳變條件時(shí)，根據(jù)所述視頻數(shù)據(jù)和所述雷達(dá)數(shù)據(jù)的相鄰幀數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)所述觀測(cè)目標(biāo)的多個(gè)觀測(cè)屬性，并根據(jù)所述多個(gè)觀測(cè)屬性得到所述觀測(cè)目標(biāo)的多個(gè)觀測(cè)值，其中，所述觀測(cè)屬性包括位置和速度；以及

將所述觀測(cè)目標(biāo)的多個(gè)觀測(cè)值輸入至預(yù)設(shè)跟蹤門(mén)，計(jì)算在目標(biāo)時(shí)刻所述多個(gè)觀測(cè)值與對(duì)應(yīng)航跡之間的概率，并根據(jù)所述概率融合輸出新的觀測(cè)目標(biāo)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述觀測(cè)目標(biāo)的身份信息達(dá)到預(yù)設(shè)跳變條件，包括：

識(shí)別所述視頻數(shù)據(jù)中是否存在逆光視頻數(shù)據(jù)或者遮擋視頻數(shù)據(jù)；

判斷所述雷達(dá)數(shù)據(jù)中所述觀測(cè)目標(biāo)的反射點(diǎn)個(gè)數(shù)是否小于預(yù)設(shè)值；

若所述視頻數(shù)據(jù)中存在逆光視頻數(shù)據(jù)或者遮擋視頻數(shù)據(jù)，或者所述觀測(cè)目標(biāo)的反射點(diǎn)個(gè)數(shù)小于所述預(yù)設(shè)值，則判定所述觀測(cè)目標(biāo)的身份信息達(dá)到預(yù)設(shè)跳變條件。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述觀測(cè)目標(biāo)的身份信息達(dá)到所述預(yù)設(shè)跳變條件之前，還包括：

將所述視頻數(shù)據(jù)內(nèi)第一幀數(shù)據(jù)作為初始航跡；

基于所述初始航跡，根據(jù)所述視頻數(shù)據(jù)中所述觀測(cè)目標(biāo)的身份信息和所述雷達(dá)數(shù)據(jù)中所述觀測(cè)目標(biāo)的身份信息關(guān)聯(lián)所述觀測(cè)目標(biāo)相鄰兩幀的航跡。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述計(jì)算在目標(biāo)時(shí)刻所述多個(gè)觀測(cè)值與對(duì)應(yīng)航跡之間的概率，包括：

基于預(yù)設(shè)的概率數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)公式，計(jì)算在所述目標(biāo)時(shí)刻所述多個(gè)觀測(cè)值與對(duì)應(yīng)航跡之間的概率，其中，所述預(yù)設(shè)的概率數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)公式為：

β_i(k)＝P{X_ki|Z^k}；

其中，X_ki為k時(shí)刻第i個(gè)有效觀測(cè)值對(duì)應(yīng)的航跡狀態(tài)向量，Z^k為對(duì)應(yīng)的觀測(cè)狀態(tài)向量。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述視頻數(shù)據(jù)和所述雷達(dá)數(shù)據(jù)的相鄰幀數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)所述觀測(cè)目標(biāo)的多個(gè)觀測(cè)屬性，包括：

基于預(yù)設(shè)的橢圓門(mén)關(guān)聯(lián)關(guān)系，根據(jù)所述視頻數(shù)據(jù)和所述雷達(dá)數(shù)據(jù)的相鄰幀數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)所述觀測(cè)目標(biāo)的多個(gè)觀測(cè)屬性，其中，所述預(yù)設(shè)的橢圓門(mén)關(guān)聯(lián)關(guān)系為：

((E_px/a)²+(E_py/b)²)＜1；

((E_vx/a)²+(E_vy/b)²)＜1；

其中，a為橢圓的長(zhǎng)軸半徑，b為橢圓的短軸半徑，E_px為跟蹤目標(biāo)與觀測(cè)目標(biāo)縱向距離誤差，E_py為跟蹤目標(biāo)與觀測(cè)目標(biāo)橫向距離誤差，E_vx為跟蹤目標(biāo)與觀測(cè)目標(biāo)縱向速度誤差，E_vy為跟蹤目標(biāo)與觀測(cè)目標(biāo)橫向速度誤差。

6.一種多傳感器目標(biāo)融合裝置，其特征在于，包括：

采集模塊，用于采集目標(biāo)場(chǎng)景內(nèi)的視頻數(shù)據(jù)和雷達(dá)數(shù)據(jù)，識(shí)別觀測(cè)目標(biāo)的身份信息；

獲取模塊，用于在所述觀測(cè)目標(biāo)的身份信息達(dá)到預(yù)設(shè)跳變條件時(shí)，根據(jù)所述視頻數(shù)據(jù)和所述雷達(dá)數(shù)據(jù)的相鄰幀數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)所述觀測(cè)目標(biāo)的多個(gè)觀測(cè)屬性，并根據(jù)所述多個(gè)觀測(cè)屬性得到所述觀測(cè)目標(biāo)的多個(gè)觀測(cè)值，其中，所述觀測(cè)屬性包括位置和速度；以及

融合模塊，用于將所述觀測(cè)目標(biāo)的多個(gè)觀測(cè)值輸入至預(yù)設(shè)跟蹤門(mén)，計(jì)算在目標(biāo)時(shí)刻所述多個(gè)觀測(cè)值與對(duì)應(yīng)航跡之間的概率，并根據(jù)所述概率融合輸出新的觀測(cè)目標(biāo)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述獲取模塊，包括：

識(shí)別單元，用于識(shí)別所述視頻數(shù)據(jù)中是否存在逆光視頻數(shù)據(jù)或者遮擋視頻數(shù)據(jù)；

判斷單元，用于判斷所述雷達(dá)數(shù)據(jù)中所述觀測(cè)目標(biāo)的反射點(diǎn)個(gè)數(shù)是否小于預(yù)設(shè)值；

確定單元，用于若所述視頻數(shù)據(jù)中存在逆光視頻數(shù)據(jù)或者遮擋視頻數(shù)據(jù)，或者所述觀測(cè)目標(biāo)的反射點(diǎn)個(gè)數(shù)小于所述預(yù)設(shè)值，則判定所述觀測(cè)目標(biāo)的身份信息達(dá)到預(yù)設(shè)跳變條件。