[發明專利]用于花蕊采集的機械抓及智能采集設備

在審

• 申請號: 202210996723.6
• 申請日: 2022-08-19
• 公開（公告）號: CN115383756A
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發明（設計）人: 蔣倩倩;高文麗;蔡薈梅;詹文勇;王兆成;于得水;楊瑒;黃鋮;周亮;李冉;賈婭楠;崔麗萍;張心芬;陳志;李秀剛
• 申請（專利權）人: 亳州學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/10;B25J19/00
• 代理公司: 合肥左心專利代理事務所(普通合伙) 34152
• 代理人: 王凱

1.一種用于花蕊采集的機械抓，其特征在于，包括:

抓取部件，用于抓取待采集的花朵本體內的花蕊；

限位部件，與所述抓取部件相連；

驅動裝置，與所述抓取部件和限位部件相連；

其中，所述抓取部件包括：若干根彈性桿：一端與彈性桿相連且另一端與所述驅動裝置相連的彈性組件；

當所述抓取部件脫離所述限位部件時，所述各彈性桿在所述彈性組件的拉力作用下，處于伸張狀態；

當所述限位部件在驅動裝置的驅動下，向下運動以逐漸約束所述抓取部件時，所述各彈性桿由所述伸張狀態朝向收縮狀態運動，直至所述限位部件到達預設的擠壓工位后，各彈性桿的頭部圍合構成用于抓取花蕊的抓取區。

2.根據權利要求1所述的用于花蕊采集的機械抓，其特征在于，所述彈性桿包括：一端與所述彈性組件相連的桿狀部、與所述桿狀部的另一端相連的夾取部；其中，各彈性桿的夾取部可沿待采集的花蕊的周向布置，并圍合形成所述抓取區，以抓取和釋放所述花蕊。

3.根據權利要求2所述的用于花蕊采集的機械抓，其特征在于，所述限位部件為限位套筒，其內設有用于容納所述抓取部件的限位空腔；所述桿狀部至少有部分為外凹形成的折彎段；其中，當各彈性桿被嵌套于所述限位部件中，且脫離所述限位部件的部分可在所述折彎段的彈性作用下朝外擴張；。

4.根據權利要求1所述的用于花蕊采集的機械抓，其特征在于，所述抓取部件還包括：與所述驅動裝置相連并用于固定所述彈性組件的固定器件；其中，所述彈性組件包括:與所述固定器件相連的第一轉軸、一端轉動套設在所述第一轉軸上而另一端與所述彈性桿相連的拉簧。

5.根據權利要求4所述的用于花蕊采集的機械抓，其特征在于，所述固定器件為可被所述限位部件套設約束的圓筒部件；并且，各圓筒部件開設有用于容納各拉簧以及所述第一轉軸的的限位槽；并且；所述彈性組件還包括：設置于所述第一轉軸下方，且位于所述限位槽內且與所述圓筒部件相連的第二轉軸；其中，所述彈性桿的一端套設于所述第二轉軸上，并與所述拉簧相連。

6.根據權利要求4所述的用于花蕊采集的機械抓，其特征在于，所述彈性組件和所述彈性桿的數量和位置相對應；并且，各第一轉軸沿所述圓筒部件的一端呈等邊三角形分布；各第二轉軸沿所述圓筒部件的一端呈等邊三角形分布。

7.根據權利要求1所述的用于花蕊采集的機械抓，其特征在于，所述驅動裝置包括:基座；滑動設置于所述基座上且與所述抓取部件和所述限位部件相連的第一驅動組件；設置于所述基座上用于驅動所述第一驅動組件作往復運動的第二驅動組件；其中，當第一驅動組件在所述第二驅動組件的驅動下到達抓取工位后，用于使得抓取部件的頭部脫離所述限位部件并作所述擴散運動，以撐開所述花朵本體的花瓣并包覆所述花蕊，以及被所述限位部件所約束而作所述收攏運動，以夾取所述花蕊。

8.根據權利要求7所述的用于花蕊采集的機械抓，其特征在于，所述第一驅動組件包括：滑軌組件、通過所述滑軌組件滑動設置于與所述基座上且與所述抓取部件相連的固定板；與所述限位部件相連的連接桿、以及與所述連接桿相連并用于帶動所述限位部件作往復運動的滑動組件；所述第二驅動組件包括：固定設置于所述基座的驅動缸體、與驅動缸體和所述固定板相連的驅動桿，其中，所述滑軌組件包括：設置于所述基座上的滑軌、至少一個滑動設置于所述滑軌上且與所述固定板相連的滑塊。

9.根據權利要求8所述的用于花蕊采集的機械抓，其特征在于，所述滑動組件包括：設置于所述固定板上的絲桿電機、設置于所述固定板上的絲桿固定座、設置于所述固定板上的絲桿導軌、滑動設置于所述絲桿導軌上且與所述連接桿相連的滑動塊，以及用于連接絲桿電機和所述滑動塊的絲桿；其中，所述絲桿電機的驅動軸通過聯軸器與所述絲桿相連。

10.一種智能采集設備，其特征在于，包括：權利要求1至9中任意一項所述的用于花蕊采集的機械抓。