[發(fā)明專利]地面對象識(shí)別方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210990434.5
• 申請日: 2022-08-18
• 公開（公告）號: CN115170991A
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊宇;鄧志穎
• 申請（專利權(quán)）人: 北京凌宇世紀(jì)信息科技有限公司
• 主分類號: G06V20/20
• 分類號: G06V20/20;G06V20/64;G06V20/70;G06V10/762
• 代理公司: 北京合智同創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11545
• 代理人: 李杰

本發(fā)明提供一種地面對象識(shí)別方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)和電子設(shè)備，通過對三維點(diǎn)云圖像進(jìn)行平面檢測，得到多個(gè)三維平面對象；對三維點(diǎn)云圖像的投影圖像的像素灰度進(jìn)行聚類，得到投影圖像中的多個(gè)二維灰度數(shù)據(jù)集；基于多個(gè)二維灰度數(shù)據(jù)集，確定多個(gè)三維平面對象中的至少一個(gè)非地面對象；從多個(gè)三維平面對象中，篩除非地平面對象，得到地面對象。該方法將二維灰度數(shù)據(jù)與三維平面對象進(jìn)行結(jié)合，在多個(gè)三維平面對象中根據(jù)二維灰度數(shù)據(jù)進(jìn)一步細(xì)分三維平面對象，以從中排除非地面對象，實(shí)現(xiàn)地面識(shí)別，從而提高了地面識(shí)別的準(zhǔn)確率。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種地面對象識(shí)別方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備。

背景技術(shù)

虛擬現(xiàn)實(shí)(Virtual Reality，簡稱VR)技術(shù)是仿真技術(shù)與計(jì)算機(jī)圖形學(xué)、人機(jī)接口技術(shù)、多媒體技術(shù)、傳感技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等多種技術(shù)的集合。VR技術(shù)通過計(jì)算機(jī)模擬虛擬環(huán)境從而給人以環(huán)境沉浸感，該技術(shù)在各行業(yè)中應(yīng)用廣泛。

在VR追蹤定位初始階段，需要進(jìn)行地面識(shí)別以確定地面高度。現(xiàn)有技術(shù)中，通常基于三維平面識(shí)別技術(shù)檢測視場內(nèi)的平面，由于視場內(nèi)可能存在多個(gè)平面，導(dǎo)致從多個(gè)平面中確定地面時(shí)，可能會(huì)將一些非地面的平面例如桌面、椅面、地毯等確定為地面，導(dǎo)致地面識(shí)別的準(zhǔn)確率低。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述問題，提出了本申請實(shí)施例，其提供一種地面對象識(shí)別方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備，以至少解決上述問題。

本申請的一個(gè)或者多個(gè)實(shí)施例提供一種地面對象識(shí)別方法，包括：對三維點(diǎn)云圖像進(jìn)行平面檢測，得到多個(gè)三維平面對象；對三維點(diǎn)云圖像的投影圖像的像素灰度進(jìn)行聚類，得到投影圖像中的多個(gè)二維灰度數(shù)據(jù)集；基于多個(gè)二維灰度數(shù)據(jù)集，確定多個(gè)三維平面對象中的至少一個(gè)非地面對象；從多個(gè)三維平面對象中，篩除非地平面對象，得到地面對象。

可選地，基于多個(gè)二維灰度數(shù)據(jù)集，確定多個(gè)三維平面對象中的至少一個(gè)非地面對象，包括：建立多個(gè)二維灰度數(shù)據(jù)集和多個(gè)三維平面對象的映射關(guān)系；基于映射關(guān)系，確定二維灰度數(shù)據(jù)集映射到三維平面對象中的灰度區(qū)域；確定面積小于預(yù)設(shè)閾值的灰度區(qū)域?qū)?yīng)的三維平面對象為非地面對象。

可選地，對三維點(diǎn)云圖像進(jìn)行平面檢測，得到多個(gè)三維平面對象，包括：對三維點(diǎn)云圖像進(jìn)行平面檢測，得到多個(gè)初始三維平面對象；根據(jù)姿態(tài)數(shù)據(jù)和初始三維平面對象進(jìn)行坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換，得到第一三維平面對象；根據(jù)第一三維平面對象的平面法向量與水平面法向量的夾角，確定夾角小于預(yù)設(shè)夾角閾值的第一三維平面對象作為第二三維平面對象；確定第二三維平面對象為三維平面對象。

可選地，確定第二三維平面對象為三維平面對象，包括：根據(jù)第二三維平面對象和預(yù)設(shè)高度閾值，確定高度小于預(yù)設(shè)高度閾值的第二三維平面對象作為三維平面對象。

可選地，該方法還包括：獲取速度數(shù)據(jù)，若速度數(shù)據(jù)小于預(yù)設(shè)速度閾值，則獲取三維點(diǎn)云圖像。

可選地，該方法還包括：獲取角度數(shù)據(jù)，若角度數(shù)據(jù)大于預(yù)設(shè)角度閾值，則獲取三維點(diǎn)云圖像。

可選地，該方法還包括：根據(jù)預(yù)設(shè)標(biāo)識(shí)規(guī)則，對非地面對象進(jìn)行標(biāo)識(shí)。

根據(jù)本申請的另一方面，提供一種地面對象識(shí)別裝置，包括檢測單元、計(jì)算單元、篩選單元和輸出單元，其中，檢測單元用于對三維點(diǎn)云圖像進(jìn)行平面檢測，得到多個(gè)三維平面對象；計(jì)算單元用于對三維點(diǎn)云圖像的投影圖像的像素灰度進(jìn)行聚類，得到投影圖像中的多個(gè)二維灰度數(shù)據(jù)集；篩選單元用于基于多個(gè)二維灰度數(shù)據(jù)集，確定多個(gè)三維平面對象中的至少一個(gè)非地面對象；輸出單元用于從多個(gè)三維平面對象中，篩除非地平面對象，得到地面對象。

根據(jù)本申請的另一方面，提供一種存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令的非瞬時(shí)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，計(jì)算機(jī)指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述方面的方法。

根據(jù)本申請的另一方面，提供一種電子設(shè)備，包括：一個(gè)或多個(gè)處理器；以及存儲(chǔ)程序的存儲(chǔ)器；其中，程序包括指令，指令在由處理器執(zhí)行時(shí)使處理器執(zhí)行上述方面的方法。