[發明專利]地面對象識別方法、裝置、存儲介質及電子設備

在審

• 申請號: 202210990434.5
• 申請日: 2022-08-18
• 公開（公告）號: CN115170991A
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發明（設計）人: 楊宇;鄧志穎
• 申請（專利權）人: 北京凌宇世紀信息科技有限公司
• 主分類號: G06V20/20
• 分類號: G06V20/20;G06V20/64;G06V20/70;G06V10/762
• 代理公司: 北京合智同創知識產權代理有限公司 11545
• 代理人: 李杰

1.一種地面對象識別方法，其特征在于，包括：

對三維點云圖像進行平面檢測，得到多個三維平面對象；

對所述三維點云圖像的投影圖像的像素灰度進行聚類，得到所述投影圖像中的多個二維灰度數據集；

基于多個所述二維灰度數據集，確定多個所述三維平面對象中的至少一個非地面對象；

從所述多個三維平面對象中，篩除所述非地平面對象，得到地面對象。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述二維灰度數據，確定所述多個三維平面對象中的至少一個非地面對象，包括：

建立多個所述二維灰度數據集和多個所述三維平面對象之間的映射關系；

基于所述映射關系，確定所述二維灰度數據映射到所述三維平面對象中的灰度區域；

確定面積小于預設閾值的所述灰度區域對應的所述三維平面對象為非地面對象。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述對三維點云圖像進行平面檢測，得到多個三維平面對象，包括：

對三維點云圖像進行平面檢測，得到多個初始三維平面對象；

根據姿態數據和所述初始三維平面對象進行坐標系轉換，得到第一三維平面對象；

根據所述第一三維平面對象的平面法向量與水平面法向量的夾角，確定所述夾角小于預設夾角閾值的所述第一三維平面對象作為第二三維平面對象；

確定所述第二三維平面對象為所述三維平面對象。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述確定所述第二三維平面對象為所述三維平面對象，包括：

根據所述第二三維平面對象和預設高度閾值，確定高度小于所述預設高度閾值的所述第二三維平面對象作為所述三維平面對象。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取速度數據，若所述速度數據小于預設速度閾值，則獲取所述三維點云圖像。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取角度數據，若所述角度數據大于預設角度閾值，則獲取所述三維點云圖像。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據預設標識規則，對所述非地面對象進行標識。

8.一種地面對象識別裝置，其特征在于，包括：

檢測單元，用于對三維點云圖像進行平面檢測，得到多個三維平面對象；

計算單元，用于對所述三維點云圖像的投影圖像的像素灰度進行聚類，得到所述投影圖像中的多個二維灰度數據集；

篩選單元，用于基于多個所述二維灰度數據集，確定多個所述三維平面對象中的至少一個非地面對象；

輸出單元，用于從所述多個三維平面對象中，篩除所述非地平面對象，得到地面對象。

9.一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，其中，所述計算機指令用于使計算機執行權利要求1-7中任一項所述的方法。

10.一種電子設備，其特征在于，包括：

一個或多個處理器；以及

存儲程序的存儲器；

其中，所述程序包括指令，所述指令在由所述處理器執行時使所述處理器執行權利要求1-7中任一項所述的方法。