[發明專利]SiPM接收器和激光雷達的動態閾值調節方法以及激光雷達

在審

• 申請號: 202210990425.6
• 申請日: 2019-08-30
• 公開（公告）號: CN115166699A
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發明（設計）人: 陳杰;向少卿
• 申請（專利權）人: 上海禾賽科技有限公司
• 主分類號: G01S7/487
• 分類號: G01S7/487
• 代理公司: 北京律和信知識產權代理事務所(普通合伙) 11446
• 代理人: 郝文博

本公開提供一種激光雷達，包括：多個接收器件，所述接收器件可接收入射光并產生電信號；和控制單元，與所述多個接收器件耦合，并可根據所述電信號獲得入射光的強度，其中所述控制單元配置成：根據所述多個接收器件在多個角度獲得的入射光的強度，形成一灰度圖，其中所述灰度圖中的每一個像素對應于所述接收器件在至少一個角度獲得的入射光強度。

技術領域

本申請大致涉及光電技術領域，尤其涉及一種可用于SiPM接收器的動態閾值調節方法、可用于激光雷達的動態閾值調節方法以及激光雷達。

背景技術

激光雷達LiDAR是激光主動探測傳感器設備的一種統稱，其工作原理大致如下：激光雷達的發射器發射出一束激光，激光光束遇到物體后，經過漫反射，返回至激光接收器，雷達模塊根據發送和接收信號的時間間隔乘以光速，再除以2，即可計算出發射器與物體的距離。根據激光線束的多少，通常有例如單線激光雷達、4線激光雷達、8/16/32/64線激光雷達等。一個或多個激光束在豎直方向沿著不同的角度發射，經水平方向掃描，實現對目標區域三維輪廓的探測。多個測量通道(線)相當于多個傾角的掃描平面，因此垂直視場內激光線束越多，其豎直方向的角分辨率就越高，激光點云的密度就越大。

激光接收器可采用多種元器件來感測回波，例如雪崩二極管或者硅光電倍增器SiPM。

背景技術部分的內容僅僅是發明人所知曉的技術，并不當然代表本領域的現有技術。

發明內容

針對現有技術中的至少一個缺陷，本公開提供一種用于SiPM接收器的動態閾值調節方法，包括：

通過所述SiPM接收器接收入射光；

獲得所述入射光的強度；和

根據所述入射光的強度，調節所述SiPM接收器的閾值。

根據本公開的一個方面，所述獲得入射光的強度包括：基于所述SiPM接收器的閾值的當前值，對所述入射光產生的高于所述當前值的脈沖進行計數，獲得入射光計數值，表征所述入射光的強度。

根據本公開的一個方面，調節所述SiPM接收器的閾值包括：調節量正比于所述入射光計數值與一最佳計數值的差值。

本公開還提供一種可用于激光雷達的動態閾值調節方法，其中所述激光雷達包括多個SiPM接收器，所述多個SiPM接收器可在多個角度上感測入射光，所述動態閾值調節方法包括：

通過一SiPM接收器在當前角度接收入射光；

獲得所述入射光的強度；

根據所述入射光的強度，調節所述SiPM接收器在下一角度的閾值。

根據本公開的一個方面，所述獲得入射光的強度包括：通過所述SiPM接收器在所述當前角度的閾值，對所述入射光產生的高于所述當前值的脈沖進行計數，獲得入射光計數值。

根據本公開的一個方面，調節所述SiPM接收器在下一角度的閾值包括：調節量正比于所述入射光計數值與一最佳計數值的差值。

根據本公開的一個方面，所述的動態閾值調節方法還包括：根據所述多個SiPM接收器在多個角度的獲得的入射光的強度，形成一灰度圖，其中所述灰度圖中的每一個像素對應于其中一個SiPM接收器在其中一個角度獲得的入射光強度。

根據本公開的一個方面，所述通過一SiPM接收器在當前角度接收入射光的步驟，在所述SiPM接收器未進行測距時進行。

本公開還提供一種激光雷達，包括：

多個SiPM接收器，所述SiPM接收器可接收入射光并產生電脈沖，每個 SiPM接收器具有與其相對應的閾值；