[發明專利]SiPM接收器和激光雷達的動態閾值調節方法以及激光雷達在審
| 申請號： | 202210990425.6 | 申請日： | 2019-08-30 |
| 公開（公告）號： | CN115166699A | 公開（公告）日： | 2022-10-11 |
| 發明（設計）人： | 陳杰;向少卿 | 申請（專利權）人： | 上海禾賽科技有限公司 |
| 主分類號： | G01S7/487 | 分類號： | G01S7/487 |
| 代理公司： | 北京律和信知識產權代理事務所(普通合伙) 11446 | 代理人： | 郝文博 |
| 地址： | 201821 上海*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | sipm 接收器 激光雷達 動態 閾值 調節 方法 以及 | ||
1.一種激光雷達，包括：
多個接收器件，所述接收器件可接收入射光并產生電信號；和
控制單元，與所述多個接收器件耦合，并可根據所述電信號獲得入射光的強度，
其中所述控制單元配置成：根據所述多個接收器件在多個角度獲得的入射光的強度，形成一灰度圖，其中所述灰度圖中的每一個像素對應于所述接收器件在至少一個角度獲得的入射光強度。
2.根據權利要求1所述的激光雷達，其中所述接收器件包括硅光電倍增器。
3.根據權利要求1所述的激光雷達，其中所述入射光是激光雷達的背景光，所述電信號是電脈沖。
4.根據權利要求3所述的激光雷達，其中所述控制單元配置成：對所述入射光產生的高于閾值的脈沖進行計數，獲得入射光計數值，表征所述入射光的強度。
5.根據權利要求1-4中任一項所述的激光雷達，其中，所述控制單元配置成：在所述接收器件未測量回波時，根據所述多個接收器件在多個角度獲得的入射光的強度，形成所述灰度圖。
6.根據權利要求1-4中任一項所述的激光雷達，其中所述控制單元配置成可根據所述入射光的強度，調節所述接收器件的閾值。
7.一種激光雷達的控制方法，其中所述激光雷達包括多個接收器件，所述控制方法包括：
通過接收器件接收入射光并產生電信號；和
根據所述電信號獲得入射光的強度；
根據多個接收器件在多個角度獲得的入射光的強度，形成一灰度圖，其中所述灰度圖中的每一個像素對應于所述接收器件在至少一個角度獲得的入射光強度。
8.根據權利要求7所述的控制方法，其中所述接收器件包括硅光電倍增器，所述入射光是激光雷達的背景光，所述電信號是電脈沖。
9.根據權利要求8所述的控制方法，其中所述根據所述電信號獲得入射光的強度的步驟包括：對所述入射光產生的高于閾值的脈沖進行計數，獲得入射光計數值，表征所述入射光的強度。
10.根據權利要求7-9中任一項所述的控制方法，其中所述通過接收器件接收入射光的步驟在所述接收器件未測量回波時進行。
11.根據權利要求7-9中任一項所述的控制方法，還包括：根據所述入射光的強度，調節所述接收器件接收器的閾值。
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