[發明專利]車輛定位方法、系統、裝置及非易失性存儲介質

在審

• 申請號: 202210982723.0
• 申請日: 2022-08-16
• 公開（公告）號: CN115406439A
• 公開（公告）日: 2022-11-29
• 發明（設計）人: 曹容川;張天奇;閆坤;陳博;邢春上
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C21/20;G01S17/931;G01S17/86;H04W4/40;H04W64/00
• 代理公司: 北京博浩百睿知識產權代理有限責任公司 11134
• 代理人: 謝湘寧

本申請公開了一種車輛定位方法、系統、裝置及非易失性存儲介質。其中，該方法包括：獲取雷達數據、IMU數據和UWB數據，其中，雷達數據、IMU數據和UWB數據均為目標車輛及目標車輛周圍環境的信息數據；依據雷達數據和IMU數據，確定目標車輛的第一定位數據；依據UWB數據，確定目標車輛的第二定位數據；確定第一定位數據和第二定位數據的置信度，并依據置信度對第一定位數據和第二定位數據進行融合，得到目標車輛的目標定位數據。本申請解決了由于現有技術大多依賴衛星定位信號進行車輛定位，造成在衛星定位信號被遮擋的環境下無法進行車輛定位，且使用單一種類的定位方式存在定位準確性差的技術問題。

技術領域

本申請涉及自動駕駛定位技術領域，具體而言，涉及一種車輛定位方法、系統、裝置及非易失性存儲介質。

背景技術

隨著汽車電子化、互聯化、智能化的快速發展，自動駕駛作為解決未來交通出行的一項重要技術，已成為全球范圍內汽車行業的研究熱點和重要發展方向。自動駕駛的核心問題之一是定位，在此基礎上其他自動駕駛任務如路徑規劃、決策控制才可以正常完成。現有技術中大多自動駕駛車輛使用單一種類的定位方式進行定位，但單一種類的定位方式存在定位準確性差的問題，現有技術主要包括以下幾種方式：

目前，高級駕駛輔助系統(ADAS)行業中應用最為廣泛的是全球導航衛星系統(GNSS)技術。在無遮擋的環境下，GNSS能全天候地為車輛提供三維的位置、速度、姿態等信息，但是在密閉的交通環境中，由于衛星信號受到遮擋，GNSS會存在長期失效的現象從而無法實現連續可靠的定位。

慣性測量單元(IMU)是一種不依賴于外部信息也不向外發射能量的自主式導航系統，它通過測量載體的加速度和角速度信息并進行積分運算后就能得到載體的位置、速度和姿態信息。由于與GNSS的互補性，通常將它們與GNSS集成在一起來提高導航的精度。但由于慣性傳感器的特性，IMU在長期獨立運行后會積累巨大的誤差，這些誤差可能會導致定位精度的急劇下降。

在衛星信號受到遮擋的情況下，還可以通過部署一定數量的超帶寬技術(UWB)基站來解決，但如果被遮擋區域的面積較大或較為分散，那么在該區域實現UWB信號全覆蓋所需要的設備和工程成本將大幅度增加。

近些年來，同步定位和建圖(SLAM)技術在GNSS信號受遮擋的場景下取得了長足的發展。SLAM技術中常用的傳感器之一是激光雷達(Lidar)，它具有廣闊的視角、低光環境下的魯棒性以及遠距離捕捉環境細節的能力。然而，激光雷達SLAM只估計局部幀中的位姿，沒有全局幀，這意味著位姿估計是局部準確的，但隨著時間的推移容易累積誤差。此外，當車輛行駛至特征點較少的區域時，激光雷達SLAM也會由于稀疏的點云而導致定位精度的降低。

針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本申請實施例提供了一種車輛定位方法、系統、裝置及非易失性存儲介質，以至少解決由于現有技術大多依賴衛星定位信號進行車輛定位，造成在衛星定位信號被遮擋的環境下無法進行車輛定位，且使用單一種類的定位方式存在定位準確性差的技術問題。

根據本申請實施例的一個方面，提供了一種車輛定位方法，包括：獲取雷達數據、IMU數據和UWB數據，其中，雷達數據、IMU數據和UWB數據均為目標車輛及目標車輛周圍環境的信息數據；依據雷達數據和IMU數據，確定目標車輛的第一定位數據；依據UWB數據，確定目標車輛的第二定位數據；確定第一定位數據和第二定位數據的置信度，并依據置信度對第一定位數據和第二定位數據進行融合，得到目標車輛的目標定位數據。