[發明專利]車輛定位方法、系統、裝置及非易失性存儲介質

在審

• 申請號: 202210982723.0
• 申請日: 2022-08-16
• 公開（公告）號: CN115406439A
• 公開（公告）日: 2022-11-29
• 發明（設計）人: 曹容川;張天奇;閆坤;陳博;邢春上
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C21/20;G01S17/931;G01S17/86;H04W4/40;H04W64/00
• 代理公司: 北京博浩百睿知識產權代理有限責任公司 11134
• 代理人: 謝湘寧

1.一種車輛定位方法，其特征在于，包括：

獲取雷達數據、IMU數據和UWB數據，其中，所述雷達數據、IMU數據和UWB數據均為目標車輛及目標車輛周圍環境的信息數據；

依據所述雷達數據和所述IMU數據，確定所述目標車輛的第一定位數據；

依據所述UWB數據，確定所述目標車輛的第二定位數據；

確定所述第一定位數據和所述第二定位數據的置信度，并依據所述置信度對所述第一定位數據和所述第二定位數據進行融合，得到所述目標車輛的目標定位數據。

2.根據權利要求1所述的車輛定位方法，其特征在于，確定所述第一定位數據和所述第二定位數據的置信度，并依據所述置信度對所述第一定位數據和所述第二定位數據進行融合，得到所述目標車輛的目標定位數據包括：

計算在第一時刻所述第一定位數據與所述第二定位數據的第一差值，以及在所述第一時刻和第二時刻的所述第二定位數據間的第二差值，其中，所述第一時刻為車輛定位過程中的任一時刻，所述第二時刻為與所述第一時刻緊鄰的后一時刻；

將所述第一差值和所述第二差值與預設閾值進行比較，得到所述第一定位數據的第一置信度和所述第二定位數據的第二置信度；

依據所述第一置信度與所述第二置信度的大小關系，對所述第一定位數據和所述第二定位數據進行融合，得到所述目標車輛的目標定位數據。

3.根據權利要求2所述的車輛定位方法，其特征在于，依據所述第一置信度與所述第二置信度的大小關系，對所述第一定位數據和所述第二定位數據進行融合，得到所述目標車輛的目標定位數據包括：

在所述第一置信度不大于所述第二置信度的情況下，利用線性濾波器對所述第一定位數據和所述第二定位數據進行遞推運算，得到所述目標定位數據；

在所述第一置信度大于所述第二置信度的情況下，確定所述第一定位數據為所述目標定位數據。

4.根據權利要求1所述的車輛定位方法，其特征在于，所述雷達數據中包括所述目標車輛周圍環境的點云數據，依據所述雷達數據和所述IMU數據，確定所述目標車輛的第一定位數據包括：

建立第一空間坐標系；

提取所述點云數據中的特征信息，通過對預設數量個目標時刻同一坐標位置的所述特征信息進行特征匹配生成點云地圖，其中，所述目標時刻為車輛定位過程中的任意時刻；

確定所述目標車輛在所述點云地圖中的第一初始定位數據；

依據所述IMU數據提取所述目標車輛的位姿數據，并依據所述位姿數據對所述第一初始定位數據進行位姿調整，得到所述第一定位數據。

5.根據權利要求4所述的車輛定位方法，其特征在于，確定所述目標車輛在所述點云地圖中的初始定位數據包括：

依據所述雷達數據，對不同時刻所述目標車輛的相對位置進行解算，與所述點云地圖進行實時匹配，得到所述第一初始定位數據。

6.根據權利要求1所述的車輛定位方法，其特征在于，依據所述UWB數據，確定所述目標車輛的第二定位數據包括：

以所述UWB模塊的位置為坐標參照點，建立第二空間坐標系；

在所述第二空間坐標系內，解算所述UWB數據，得到第二初始定位數據；

對所述第二初始定位數據進行空間坐標轉換，得到在第一空間坐標系內的所述第二定位數據，其中，所述第一空間坐標系為所述第一定位數據所在的坐標系。

7.一種車輛定位系統，其特征在于，包括：雷達模塊、IMU模塊、UWB模塊和處理器，其中，

所述雷達模塊固定于目標車輛上，與所述處理器連接，用于獲取雷達數據；

所述IMU模塊固定于所述目標車輛上，與所述處理器連接，用于獲取IMU數據；

所述UWB模塊固定于所述目標車輛周圍環境中，與所述處理器連接，用于獲取IMU數據；

所述處理器用于依據所述雷達數據、IMU數據和UWB數據，確定第一定位數據和第二定位數據，并依據所述第一定位數據和第二定位數據的置信度，對所述第一定位數據和所述第二定位數據進行融合，得到所述目標車輛的目標定位數據。