[發明專利]懸垂絕緣子檢測機器人及其爬行方法

在審

• 申請號: 202210980291.X
• 申請日: 2022-08-16
• 公開（公告）號: CN115056879A
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發明（設計）人: 孟令煜;張錦程;楊銘
• 申請（專利權）人: 南京中泓智電電氣有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B25J11/00;G01N21/84
• 代理公司: 南京蘇創專利代理事務所(普通合伙) 32273
• 代理人: 張艷

本發明涉及一種懸垂絕緣子檢測機器人及其爬行方法，屬于智能設備的技術領域。機器人包括上下兩組抱箍組件，每組抱箍組件均包括兩個對稱的抱箍,抱箍相對的一面設置有測試接觸片，每組抱箍組件均設置有抱箍開合機構，每組抱箍開合機構均設置有安裝機構，兩組安裝機構之間通過能夠伸縮變形的連接組件連接，抱箍組件抱緊懸垂絕緣子串。本方法包括上面一個抱箍組件的抱箍打開，連接組件向上伸展，連接組件伸展到位后，上面一個抱箍組件的抱箍抱合，抱緊懸垂絕緣子串，下面一個抱箍組件的抱箍打開，連接組件縮回，下面一個抱箍組件上移，連接組件縮回到位后，下面一個抱箍組件的抱箍抱合，抱緊懸垂絕緣子串，依次完成爬升動作。本發明逐個檢測絕緣子。

技術領域

本發明涉及一種懸垂絕緣子檢測機器人及其爬行，屬于智能設備的技術領域。

背景技術

懸垂絕緣子串一般由絕緣件（如瓷件、玻璃件）和金屬附件（如鋼腳、鐵帽、法蘭等）用膠合劑膠合或機械卡裝而成。絕緣子在電力系統中應用很廣，是高壓輸電線路中必不可少的一個組成部分。架空輸電線路、發電廠和變電所的母線和各種電氣設備的外部帶電導體均須用絕緣子支持，并使之與大地（或接地物）或其他有電位差的導體絕緣。

絕緣子需要定期檢查和維護，確保絕緣的穩定性，確保用電安全。如何檢測絕緣子是一個行業一直在探索的問題。傳統室外空中作業，增加操作人員的工作難度，且對安全保障有著嚴格的要求，使得人工檢測的成本極高，且無法保障檢測的準備性。用智能機器人檢測絕緣子，是時代的趨勢。本專利就此提出一種懸垂絕緣子檢測機器人。

發明內容

為了解決上述技術問題，本發明提供一種懸垂絕緣子檢測機器人及其爬行，其具體技術方案如下：

一種懸垂絕緣子檢測機器人，包括上下兩組抱箍組件，每組抱箍組件均包括兩個對稱的抱箍,所述抱箍相對的一面設置有測試接觸片，每組抱箍組件均設置有抱箍開合機構，每組抱箍開合機構均設置有安裝機構，兩組安裝機構之間通過能夠伸縮變形的連接組件連接，抱箍組件抱緊懸垂絕緣子串，上面一個抱箍組件的抱箍打開，連接組件向上伸展，連接組件伸展到位后，上面一個抱箍組件的抱箍抱合，抱緊懸垂絕緣子串，下面一個抱箍組件的抱箍打開，連接組件縮回，下面一個抱箍組件上移，連接組件縮回到位后，下面一個抱箍組件的抱箍抱合，抱緊懸垂絕緣子串，依次完成爬升動作。

進一步的，所述抱箍包括抱箍末段、抱箍中段和抱箍連接段，每組抱箍組件的兩個抱箍末段相向彎折，抱箍中段相互對稱，連接抱箍末段和抱箍連接段，抱箍連接段呈字形，從其與抱箍中段的連接處相向彎折后相互平行插入安裝機構。

進一步的，所述抱箍開合機構包括兩個對稱設置的獨立的絲桿組件，所述絲桿組件包括絲桿、絲桿固定塊和軸承，所述絲桿固定塊設置在兩個抱箍連接端的中間，絲桿一端貫穿過抱箍連接段，連接絲桿電機，絲桿的另一端套有軸承，軸承內嵌于絲桿固定塊中。

進一步的，所述絲桿的一側或兩側還設置有導向桿，所述導向桿一端與絲桿固定塊固定，另一端穿過抱箍連接段，與絲桿電機前面的安裝板固定。

進一步的，所述安裝機構包括推桿上安裝盤和推桿下安裝盤，所述推桿上安裝盤的頂部設置有頂部攝像頭，上面一組抱箍組件設置于推桿上安裝盤下方，下面一組抱箍組件設置于推桿下安裝盤上方。

進一步的，所述推桿下安裝盤上設置有下外罩，所述下外罩內部設置有殼體，所述殼體朝向抱箍的一面設置有照明孔和攝像孔，所述殼體內部設置有屏蔽盒、燈板和攝像頭，所述攝像頭正對著攝像孔，燈板正對著照明孔，所述屏蔽盒位于燈板和攝像頭的上方。

進一步的，所述屏蔽盒內設置有電池和主控板，電池給主控板、燈板、攝像頭、絲桿電機和頂部攝像頭供電。

進一步的，所述連接組件包括設置于推桿上安裝盤和推桿下安裝盤之間的多根相互配套的推桿筒和推桿活動桿，所述推桿筒下端與推桿下安裝盤固定，推桿活動桿的上端與推桿上安裝盤固定，所述推桿活動桿能夠從推桿筒中伸縮移動。