[發明專利]懸垂絕緣子檢測機器人及其爬行方法

在審

• 申請號: 202210980291.X
• 申請日: 2022-08-16
• 公開（公告）號: CN115056879A
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發明（設計）人: 孟令煜;張錦程;楊銘
• 申請（專利權）人: 南京中泓智電電氣有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B25J11/00;G01N21/84
• 代理公司: 南京蘇創專利代理事務所(普通合伙) 32273
• 代理人: 張艷

1.一種懸垂絕緣子檢測機器人，其特征在于：包括上下兩組抱箍組件，每組抱箍組件均包括兩個對稱的抱箍（9），所述抱箍（9）相對的一面設置有測試接觸片（8），每組抱箍組件均設置有抱箍開合機構，每組抱箍開合機構均設置有安裝機構，兩組安裝機構之間通過能夠伸縮變形的連接組件連接，抱箍組件抱緊懸垂絕緣子串，上面一個抱箍組件的抱箍打開，連接組件向上伸展，連接組件伸展到位后，上面一個抱箍組件的抱箍抱合，抱緊懸垂絕緣子串，下面一個抱箍組件的抱箍打開，連接組件縮回，下面一個抱箍組件上移，連接組件縮回到位后，下面一個抱箍組件的抱箍抱合，抱緊懸垂絕緣子串，依次完成爬升動作。

2.根據權利要求1所述的懸垂絕緣子檢測機器人，其特征在于：所述抱箍（9）包括抱箍末段（91）、抱箍中段（92）和抱箍連接段（93），每組抱箍組件的兩個抱箍末段（91）相向彎折，抱箍中段（92）相互對稱，連接抱箍末段（91）和抱箍連接段（93），抱箍連接段（93）呈7字形，從其與抱箍中段（92）的連接處相向彎折后相互平行插入安裝機構。

3.根據權利要求1所述的懸垂絕緣子檢測機器人，其特征在于：所述抱箍開合機構包括兩個對稱設置的獨立的絲桿組件，所述絲桿組件包括絲桿（11）、絲桿固定塊（12）和軸承（13），所述絲桿固定塊（12）設置在兩個抱箍連接端的中間，絲桿（11）一端貫穿過抱箍連接段（93），連接絲桿電機（19），絲桿（11）的另一端套有軸承（13），軸承（13）內嵌于絲桿固定塊（12）中。

4.根據權利要求1所述的懸垂絕緣子檢測機器人，其特征在于：所述絲桿（11）的一側或兩側還設置有導向桿（10），所述導向桿（10）一端與絲桿固定塊（12）固定，另一端穿過抱箍連接段（93），與絲桿電機（19）前面的安裝板固定。

5.根據權利要求1所述的懸垂絕緣子檢測機器人，其特征在于：所述安裝機構包括推桿上安裝盤（6）和推桿下安裝盤（21），所述推桿上安裝盤（6）的頂部設置有頂部攝像頭（7），上面一組抱箍組件設置于推桿上安裝盤（6）下方，下面一組抱箍組件設置于推桿下安裝盤（21）上方。

6.根據權利要求5所述的懸垂絕緣子檢測機器人，其特征在于：所述推桿下安裝盤（21）上設置有下外罩（2），所述下外罩（2）內部設置有殼體（14），所述殼體（14）朝向抱箍的一面設置有照明孔（15）和攝像孔（16），所述殼體（14）內部設置有屏蔽盒（17）、燈板（24）和攝像頭（18），所述攝像頭（18）正對著攝像孔（16），燈板（24）正對著照明孔（15），所述屏蔽盒（17）位于燈板（24）和攝像頭（18）的上方。

7.根據權利要求1所述的懸垂絕緣子檢測機器人，其特征在于：所述屏蔽盒（17）內設置有電池（22）和主控板（23），電池（22）給主控板（23）、燈板（24）、攝像頭（18）、絲桿電機（19）和頂部攝像頭（7）供電。

8.根據權利要求1所述的懸垂絕緣子檢測機器人，其特征在于：所述連接組件包括設置于推桿上安裝盤（6）和推桿下安裝盤（21）之間的多根相互配套的推桿筒（3）和推桿活動桿（4），所述推桿筒（3）下端與推桿下安裝盤（21）固定，推桿活動桿（4）的上端與推桿上安裝盤（6）固定，所述推桿活動桿（4）能夠從推桿筒（3）中伸縮移動。

9.根據權利要求1所述的懸垂絕緣子檢測機器人，其特征在于：所述推桿上安裝盤（6）的下面設置有上外罩（5），所述上外罩（5）包括邊框和底板，一組絲桿組件和絲桿電機（19）均安裝在底板上，包圍在邊框內，底板開設有推桿活動桿（4）貫穿的通孔。

10.懸垂絕緣子檢測機器人的爬行方法，其特征在于：包括以下步驟：

步驟1：設置連接組件每次移動的距離為一個絕緣子單元的高度；

步驟2：將上下兩組抱箍組件均打開，兩組抱箍處于張開狀態，將懸垂絕緣子檢測機器人置于懸垂絕緣子串上，啟動絲桿電機（19），兩組抱箍組件同時抱緊懸垂絕緣子串，直到檢測機器人能夠自行抓住懸垂絕緣子串，上下兩組絲桿電機（19）同時停止；

步驟3：啟動下面一組絲桿電機（19），松開抱箍組件，直到抱箍（9）之間的距離符合其上下移動時，不碰觸到懸垂絕緣子串，停止下面一組絲桿電機（19）；

步驟4：啟動連接組件，推桿筒（3）向上移動，推桿活動桿（4）插入推桿筒（3），移動一個絕緣子單元高度的行程后，連接組件停止移動；

步驟5：下面一組絲桿電機（19）啟動，收縮抱箍（9）之間的距離，直到抱箍（9）抱緊懸垂絕緣子串，下面一組絲桿電機（19）停止；

步驟6：上面一組絲桿電機（19）啟動，松開抱箍組件，直到抱箍（9）之間的距離符合其上下移動時，不碰觸到懸垂絕緣子串，停止上面一組絲桿電機（19）；

步驟7：啟動連接組件，推桿活動桿（4）向上移動一個絕緣子單元高度的行程后，連接組件停止移動；

步驟8：上面一組絲桿電機（19）啟動，收縮抱箍（9）之間的距離，直到抱箍（9）抱緊懸垂絕緣子串，上面一組絲桿電機（19）停止；

步驟9：重復步驟3-8，直至完成懸垂絕緣子串的檢測。