[發明專利]割草機器人觸碰虛擬邊界控制方法、系統及割草機器人

在審

• 申請號: 202210974709.6
• 申請日: 2022-08-15
• 公開（公告）號: CN115167468A
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發明（設計）人: 李正念;田佳
• 申請（專利權）人: 深圳拓邦股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市天元律師事務所 16010
• 代理人: 賈振勇

本發明適用于割草機器人技術領域，提供一種割草機器人觸碰虛擬邊界控制方法、系統、割草機器人及存儲介質，該方法包括：獲取機器人的初始位置；根據初始位置判斷機器人是否處于預置的第一虛擬邊界和預置的第二虛擬邊界之間；當判斷機器人處于第一虛擬邊界和第二虛擬邊界之間時，關閉虛擬邊界檢測；控制機器人向預置的割草地圖內的目標點移動，并在機器人移動至第一虛擬邊界內時開啟虛擬邊界檢測。本發明解決了現有技術的割草機器人在不規則割草地圖中工作觸及虛擬邊界后退至割草地圖外進行工作的問題，降低了割草機器人工作過程出界，導致割草機器人損壞、環境破壞及人員受傷的風險。

技術領域

本發明屬于割草機器人技術領域，尤其涉及一種割草機器人觸碰虛擬邊界控制方法、系統、割草機器人及存儲介質。

背景技術

現有的自動割草機器人在執行工作的割草地圖外會設置一條虛擬邊界，以使其在有效范圍內工作，自動割草機器人執行割草工作過程中，若觸及虛擬邊界，則會做后退處理(例如后退0.2m)，但是，在部分成不規則形狀的特殊割草地圖中，自動割草機器人在觸及虛擬邊界并進行后退處理的過程中，割草機器人的位置會產生偏移，導致割草機器人的位置偏移到虛擬邊界之外，無法退回到有效工作范圍內，從而使得割草機器人在虛擬邊界之外進行割草，造成無效工作，虛擬邊界之外存在建筑物、其他物品或人員，還會導致割草機器人損壞、環境破壞及人員受傷。

發明內容

本發明實施例的目的在于提供一種割草機器人觸碰虛擬邊界控制方法，旨在解決現有技術的割草機器人執行割草工作過程偏移到虛擬邊界之外，急性無效工作，導致割草機器人損壞、環境破壞及人員受傷的問題。

本發明實施例是這樣實現的，一種割草機器人觸碰虛擬邊界控制方法，所述方法包括：

獲取機器人的初始位置；

根據所述初始位置判斷機器人是否處于預置的第一虛擬邊界和預置的第二虛擬邊界之間；

當判斷機器人處于所述第一虛擬邊界和所述第二虛擬邊界之間時，關閉虛擬邊界檢測；

控制機器人向預置的割草地圖內的目標點移動，并在機器人移動至所述第一虛擬邊界內時開啟虛擬邊界檢測；

其中，所述第一虛擬邊界為根據所述割草地圖的外沿圍成的閉合圖形相對其幾何中心按照預設的第一放大比例進行等比放大得到的閉合圖形；

所述第二虛擬邊界為根據所述割草地圖的外沿圍成的閉合圖形相對其幾何中心按照預設的第二放大比例進行等比放大得到的閉合圖形；

所述第二放大比例大于所述第一放大比例。

更進一步地，所述在機器人移動至所述第一虛擬邊界內時開啟虛擬邊界檢測的步驟，包括：

獲取機器人向所述目標點移動過程中的實時位置；

根據所述實時位置判斷機器人是否進入所述第一虛擬邊界內；

當判斷機器人進入所述第一虛擬邊界內時，開啟虛擬邊界檢測。

更進一步地，所述根據所述初始位置判斷機器人是否處于預置的第一虛擬邊界和預置的第二虛擬邊界之間的步驟之后，還包括：

當判斷機器人沒有處于所述第一虛擬邊界和所述第二虛擬邊界之間時，根據所述初始位置判斷機器人是否處于所述第二虛擬邊界之外；

當判斷機器人處于所述第二虛擬邊界之外時，則確定所述機器人出界，并報出界錯誤警告。

更進一步地，所述獲取機器人的初始位置的步驟之前，還包括：

獲取機器人的虛擬邊界檢測信息；

根據所述虛擬邊界檢測信息判斷機器人是否到達所述第一虛擬邊界；