[發明專利]割草機器人觸碰虛擬邊界控制方法、系統及割草機器人

在審

• 申請號: 202210974709.6
• 申請日: 2022-08-15
• 公開（公告）號: CN115167468A
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發明（設計）人: 李正念;田佳
• 申請（專利權）人: 深圳拓邦股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市天元律師事務所 16010
• 代理人: 賈振勇

1.一種割草機器人觸碰虛擬邊界控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取機器人的虛擬邊界檢測信息；

根據所述虛擬邊界檢測信息判斷機器人是否到達所述第一虛擬邊界；

當判斷機器人到達所述第一虛擬邊界時，控制機器人執行預置的觸界轉向推進操作，并在觸界轉向推進操作完成后定位機器人的位置得到初始位置；

根據所述初始位置判斷機器人是否處于預置的第一虛擬邊界和預置的第二虛擬邊界之間；

當判斷機器人處于所述第一虛擬邊界和所述第二虛擬邊界之間時，關閉虛擬邊界檢測；

控制機器人向預置的割草地圖內的目標點移動，并在機器人移動至所述第一虛擬邊界內時開啟虛擬邊界檢測；

其中，所述第一虛擬邊界為根據所述割草地圖的外沿圍成的閉合圖形相對其幾何中心按照預設的第一放大比例進行等比放大得到的閉合圖形；

所述第二虛擬邊界為根據所述割草地圖的外沿圍成的閉合圖形相對其幾何中心按照預設的第二放大比例進行等比放大得到的閉合圖形；

所述第二放大比例大于所述第一放大比例。

2.如權利要求1所述的割草機器人觸碰虛擬邊界控制方法，其特征在于，所述在機器人移動至所述第一虛擬邊界內時開啟虛擬邊界檢測的步驟，包括：

獲取機器人向所述目標點移動過程中的實時位置；

根據所述實時位置判斷機器人是否進入所述第一虛擬邊界內；

當判斷機器人進入所述第一虛擬邊界內時，開啟虛擬邊界檢測。

3.如權利要求1所述的割草機器人觸碰虛擬邊界控制方法，其特征在于，所述根據所述初始位置判斷機器人是否處于預置的第一虛擬邊界和預置的第二虛擬邊界之間的步驟之后，還包括：

當判斷機器人沒有處于所述第一虛擬邊界和所述第二虛擬邊界之間時，根據所述初始位置判斷機器人是否處于所述第二虛擬邊界之外；

當判斷機器人處于所述第二虛擬邊界之外時，則確定所述機器人出界，并報出界錯誤警告。

4.如權利要求1所述的割草機器人觸碰虛擬邊界控制方法，其特征在于，在所述控制機器人向預置的割草地圖內的目標點移動，并在機器人移動至所述第一虛擬邊界內時開啟虛擬邊界檢測的步驟之后，所述方法還包括：

當在進行割草任務的過程中識別到新障礙物時，將所述新障礙物添加至所述割草地圖中進行標識。

5.一種割草機器人觸碰虛擬邊界控制系統，其特征在于，所述系統包括：

檢測信息獲取模塊，用于獲取機器人的虛擬邊界檢測信息；

檢測信息判斷模塊，用于根據所述虛擬邊界檢測信息判斷機器人是否到達所述第一虛擬邊界；

觸界控制模塊，用于當判斷機器人到達所述第一虛擬邊界時，控制機器人執行預置的觸界轉向推進操作，并在觸界轉向推進操作完成后定位機器人的位置得到初始位置；

初始位置判斷模塊，用于根據所述初始位置判斷機器人是否處于預置的第一虛擬邊界和預置的第二虛擬邊界之間；

邊界檢測關閉模塊，用于當判斷機器人處于所述第一虛擬邊界和所述第二虛擬邊界之間時，關閉虛擬邊界檢測；

位置糾正控制模塊，用于控制機器人向預置的割草地圖內的目標點移動，并在機器人移動至所述第一虛擬邊界內時開啟虛擬邊界檢測；

其中，所述第一虛擬邊界為根據所述割草地圖的外沿圍成的閉合圖形相對其幾何中心按照預設的第一放大比例進行等比放大得到的閉合圖形；

所述第二虛擬邊界為根據所述割草地圖的外沿圍成的閉合圖形相對其幾何中心按照預設的第二放大比例進行等比放大得到的閉合圖形；

所述第二放大比例大于所述第一放大比例。

6.如權利要求5所述的割草機器人觸碰虛擬邊界控制系統，其特征在于，所述位置糾正控制模塊包括：

實時位置獲取子模塊，用于獲取機器人向所述目標點移動過程中的實時位置；

實時位置判斷子模塊，根據所述實時位置判斷機器人是否進入所述第一虛擬邊界內；

執行子模塊，當判斷機器人進入所述第一虛擬邊界時，開啟虛擬邊界檢測。