[發明專利]一種車輛泊車位置地圖構建方法及系統

在審

• 申請號: 202210974575.8
• 申請日: 2022-08-15
• 公開（公告）號: CN115359343A
• 公開（公告）日: 2022-11-18
• 發明（設計）人: 吳克軍
• 申請（專利權）人: 江蘇中銘慧業科技有限公司
• 主分類號: G06V20/00
• 分類號: G06V20/00;G06V20/13;G06V10/764;G06V10/82;G06T11/20;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 臺州匠工知識產權代理事務所(普通合伙) 33444
• 代理人: 何華志

本申請涉及一種車輛泊車位置地圖構建方法及系統，方法包括響應于獲取到的衛星地圖和附屬于衛星地圖的繪制邊界，對繪制邊界內的衛星地圖進行模型處理；根據附著物模型的邊界選擇起止點并繪制行車通道；根據行車通道繪制巡航路線，巡航路線經過全部的行車通道；從起止點出發并按照巡航路線行進，行進過程中采集巡航路線周圍的圖像；對獲取到的圖像進行分析，得到泊車位置以及根據巡航路線及泊車位置繪制泊車位置地圖。本申請公開的車輛泊車位置地圖構建方法及系統，通過自動路徑規劃和實地場景分析的方式來繪制車位地圖，用以降低車位地圖的制作成本。

技術領域

本申請涉及車輛管理技術領域，尤其是涉及一種車輛泊車位置地圖構建方法及系統。

背景技術

車輛的動態停靠管理是一種解決停車位的方案，具有方便部署、管理成本低和硬件需求少等特點，并且能夠隨著規劃進行動態調整，相比于建設停車場、安裝智能識別設備和使用地磁車檢器與咪表等設備而言，其優勢十分明顯。但是在初期的使用階段，需要對場地內的車位地圖進行繪制，目前使用的方案有請求衛星地圖和使用人工繪制等方式，這些方式的成本較高，出現遺漏的概率也比較高，需要進行重復確定，并且當規劃改變時，還需要對地圖進行再次更新。

發明內容

本申請提供一種車輛泊車位置地圖構建方法及系統，通過自動路徑規劃和實地場景分析的方式來繪制車位地圖，用以降低車位地圖的制作成本。

本申請的上述目的是通過以下技術方案得以實現的：

第一方面，本申請提供了一種車輛泊車位置地圖構建方法，包括：

響應于獲取到的衛星地圖和附屬于衛星地圖的繪制邊界，對繪制邊界內的衛星地圖進行模型處理，處理得到的地圖包括地面模型和附著物模型，附著物模型的形狀均為矩形；

根據附著物模型的邊界選擇起止點并繪制行車通道，行車通道的數量為多個，任意一個行車通道均與至少一個另外的行車通道連接；

根據行車通道繪制巡航路線，巡航路線經過全部的行車通道；

從起止點出發并按照巡航路線行進，行進過程中采集巡航路線周圍的圖像；

對獲取到的圖像進行分析，得到泊車位置；以及

根據巡航路線及泊車位置繪制泊車位置地圖。

在第一方面的一種可能的實現方式中，任意兩個存在重合區域的附著物模型，對重合區域進行融合處理。

在第一方面的一種可能的實現方式中，還包括：

確定采集寬度；以及

根據采集寬度及行車通道的寬度繪制巡航路線，采集寬度要大于巡航路線的寬度；

其中，行車通道中包括至少一段平行的巡航路線段。

在第一方面的一種可能的實現方式中，行車通道中包括多段平行的巡航路線段時，歸屬于任意兩個相鄰的巡航路線段的采集區域存在重合。

在第一方面的一種可能的實現方式中，行車通道的邊界均位于采集區域內。

在第一方面的一種可能的實現方式中，巡航路線包括多段首尾相連的直線段，任意兩段相連的直線段互相垂直。

在第一方面的一種可能的實現方式中，任意一個直線段在與地面模型的邊界或者附著物模型的邊界發生重合后再生成下一直線段。

第二方面，本申請提供了一種車輛泊車位置地圖構建裝置，包括：

模型構建單元，用于響應于獲取到的衛星地圖和附屬于衛星地圖的繪制邊界，對繪制邊界內的衛星地圖進行模型處理，處理得到的地圖包括地面模型和附著物模型，附著物模型的形狀均為矩形；

第一第一繪制單元，用于根據附著物模型的邊界選擇起止點并繪制行車通道，行車通道的數量為多個，任意一個行車通道均與至少一個另外的行車通道連接；

第二第一繪制單元，用于根據行車通道繪制巡航路線，巡航路線經過全部的行車通道；