[發明專利]一種車輛泊車位置地圖構建方法及系統

在審

• 申請號: 202210974575.8
• 申請日: 2022-08-15
• 公開（公告）號: CN115359343A
• 公開（公告）日: 2022-11-18
• 發明（設計）人: 吳克軍
• 申請（專利權）人: 江蘇中銘慧業科技有限公司
• 主分類號: G06V20/00
• 分類號: G06V20/00;G06V20/13;G06V10/764;G06V10/82;G06T11/20;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 臺州匠工知識產權代理事務所(普通合伙) 33444
• 代理人: 何華志

1.一種車輛泊車位置地圖構建方法，其特征在于，包括：

響應于獲取到的衛星地圖和附屬于衛星地圖的繪制邊界，對繪制邊界內的衛星地圖進行模型處理，處理得到的地圖包括地面模型和附著物模型，附著物模型的形狀均為矩形；

根據附著物模型的邊界選擇起止點并繪制行車通道，行車通道的數量為多個，任意一個行車通道均與至少一個另外的行車通道連接；

根據行車通道繪制巡航路線，巡航路線經過全部的行車通道；

從起止點出發并按照巡航路線行進，行進過程中采集巡航路線周圍的圖像；

對獲取到的圖像進行分析，得到泊車位置；以及

根據巡航路線及泊車位置繪制泊車位置地圖。

2.根據權利要求1所述的車輛泊車位置地圖構建方法，其特征在于，任意兩個存在重合區域的附著物模型，對重合區域進行融合處理。

3.根據權利要求1所述的車輛泊車位置地圖構建方法，其特征在于，還包括：

確定采集寬度；以及

根據采集寬度及行車通道的寬度繪制巡航路線，采集寬度要大于巡航路線的寬度；

其中，行車通道中包括至少一段平行的巡航路線段。

4.根據權利要求3所述的車輛泊車位置地圖構建方法，其特征在于，行車通道中包括多段平行的巡航路線段時，歸屬于任意兩個相鄰的巡航路線段的采集區域存在重合。

5.根據權利要求3或4所述的車輛泊車位置地圖構建方法，其特征在于，行車通道的邊界均位于采集區域內。

6.根據權利要求1所述的車輛泊車位置地圖構建方法，其特征在于，巡航路線包括多段首尾相連的直線段，任意兩段相連的直線段互相垂直。

7.根據權利要求6所述的車輛泊車位置地圖構建方法，其特征在于，任意一個直線段在與地面模型的邊界或者附著物模型的邊界發生重合后再生成下一直線段。

8.一種車輛泊車位置地圖構建裝置，其特征在于，包括：

模型構建單元，用于響應于獲取到的衛星地圖和附屬于衛星地圖的繪制邊界，對繪制邊界內的衛星地圖進行模型處理，處理得到的地圖包括地面模型和附著物模型，附著物模型的形狀均為矩形；

第一第一繪制單元，用于根據附著物模型的邊界選擇起止點并繪制行車通道，行車通道的數量為多個，任意一個行車通道均與至少一個另外的行車通道連接；

第二第一繪制單元，用于根據行車通道繪制巡航路線，巡航路線經過全部的行車通道；

行駛單元，用于從起止點出發并按照巡航路線行進，行進過程中采集巡航路線周圍的圖像；

解析單元，用于對獲取到的圖像進行分析，得到泊車位置；以及

第一繪制單元，用于根據巡航路線及泊車位置繪制泊車位置地圖。

9.一種車輛泊車位置地圖構建系統，其特征在于，所述系統包括：

一個或多個存儲器，用于存儲指令；以及

一個或多個處理器，用于從所述存儲器中調用并運行所述指令，執行如權利要求1至7中任意一項所述的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質包括：

程序，當所述程序被處理器運行時，如權利要求1至7中任意一項所述的方法被執行。