[發明專利]車輛控制方法、裝置、車輛及存儲介質

有效

• 申請號: 202210969751.9
• 申請日: 2022-08-12
• 公開（公告）號: CN115042821B
• 公開（公告）日: 2022-11-04
• 發明（設計）人: 馬雅楠;劉洋
• 申請（專利權）人: 小米汽車科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;G06V20/56;G06V10/26;G06V10/40;G06V10/80
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 盧夏子

本公開涉及一種車輛控制方法、裝置、車輛及存儲介質，所述方法包括：獲取車輛行駛過程中采集的車輛周圍環境的多個目標環境圖像；通過預先生成的第一特征獲取模型，獲取多個目標環境圖像對應的目標鳥瞰圖像特征；根據所述目標鳥瞰圖像特征，控制所述車輛自動行駛；其中，所述第一特征獲取模型通過第一樣本鳥瞰圖像特征和第二樣本鳥瞰圖像特征預先生成，所述第一樣本鳥瞰圖像特征通過每個樣本環境圖像對應的樣本環境圖像特征融合得到，所述第二樣本鳥瞰圖像特征為拼接樣本環境圖像中提取的圖像特征，所述拼接樣本環境圖像為多個樣本環境圖像拼接處理后得到的環境圖像。這樣，可以提高視覺任務判斷的準確率，從而提高了自動駕駛的安全性。

技術領域

本公開涉及車輛技術領域，尤其涉及一種車輛控制方法、裝置、車輛及存儲介質。

背景技術

隨著人工智能技術的進步，自動駕駛技術獲得了極其快速的發展。在自動駕駛技術領域，準確地進行環境感知，對于提高自動駕駛車輛移動的安全性是至關重要的。而鳥瞰圖是一種在自動駕駛領域被廣泛采用的表示方式，從俯視的視角檢測車輛周圍環境的環境圖像，可以有效又準確的進行目標檢測、目標跟蹤等視覺任務。

相關技術中，可以通過特征獲取模型提取鳥瞰圖中的圖像特征，根據該圖像特征進行語義分割，并根據語義分割的結果進行視覺任務，而特征獲取模型的準確率直接影響語義分割的準確率，因此，如何提高特征獲取模型的準確率成為亟待解決的問題。

發明內容

為克服相關技術中存在的問題，本公開提供一種車輛控制方法、裝置、車輛及存儲介質。

根據本公開實施例的第一方面，提供一種車輛控制方法，包括：

獲取車輛行駛過程中采集的所述車輛周圍環境的多個目標環境圖像；

通過預先生成的第一特征獲取模型，獲取多個所述目標環境圖像對應的目標鳥瞰圖像特征；

根據所述目標鳥瞰圖像特征，控制所述車輛自動行駛；

其中，所述第一特征獲取模型通過第一樣本鳥瞰圖像特征和第二樣本鳥瞰圖像特征預先生成，所述第一樣本鳥瞰圖像特征通過每個樣本環境圖像對應的樣本環境圖像特征融合得到，所述第二樣本鳥瞰圖像特征為拼接樣本環境圖像中提取的圖像特征，所述拼接樣本環境圖像為多個所述樣本環境圖像拼接處理后得到的環境圖像。

可選地，所述第一特征獲取模型通過以下方式預先生成：

獲取多個所述樣本環境圖像；

根據多個所述樣本環境圖像，通過預先生成的第二特征獲取模型，確定所述第一樣本鳥瞰圖像特征；

根據多個所述樣本環境圖像，確定所述第二樣本鳥瞰圖像特征；

通過所述第一樣本鳥瞰圖像特征和所述第二樣本鳥瞰圖像特征，對所述第二特征獲取模型進行訓練，生成所述第一特征獲取模型。

可選地，所述根據多個所述樣本環境圖像，通過預先生成的第二特征獲取模型，確定所述第一樣本鳥瞰圖像特征包括：

確定每個所述樣本環境圖像對應的樣本環境圖像特征；

將多個所述樣本環境圖像特征輸入所述第二特征獲取模型，以獲取所述第二特征獲取模型輸出的所述第一樣本鳥瞰圖像特征。

可選地，所述根據多個所述樣本環境圖像，確定所述第二樣本鳥瞰圖像特征包括：

對多個所述樣本環境圖像進行拼接處理，得到所述拼接樣本環境圖像；

確定所述拼接樣本環境圖像對應的鳥瞰樣本環境圖像；

將所述鳥瞰樣本環境圖像輸入預先生成的第三特征獲取模型，以獲取所述第三特征獲取模型輸出的所述第二樣本鳥瞰圖像特征。