[發(fā)明專利]車輛控制方法、裝置、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210969751.9
• 申請(qǐng)日: 2022-08-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115042821B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-11-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬雅楠;劉洋
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 小米汽車科技有限公司
• 主分類號(hào): B60W60/00
• 分類號(hào): B60W60/00;G06V20/56;G06V10/26;G06V10/40;G06V10/80
• 代理公司: 北京英創(chuàng)嘉友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11447
• 代理人: 盧夏子

1.一種車輛控制方法，其特征在于，包括：

獲取車輛行駛過(guò)程中采集的所述車輛周圍環(huán)境的多個(gè)目標(biāo)環(huán)境圖像；

通過(guò)預(yù)先生成的第一特征獲取模型，獲取多個(gè)所述目標(biāo)環(huán)境圖像對(duì)應(yīng)的目標(biāo)鳥(niǎo)瞰圖像特征；

根據(jù)所述目標(biāo)鳥(niǎo)瞰圖像特征，控制所述車輛自動(dòng)行駛；

其中，所述第一特征獲取模型通過(guò)第一樣本鳥(niǎo)瞰圖像特征和第二樣本鳥(niǎo)瞰圖像特征預(yù)先生成，所述第一樣本鳥(niǎo)瞰圖像特征通過(guò)每個(gè)樣本環(huán)境圖像對(duì)應(yīng)的樣本環(huán)境圖像特征融合得到，所述第二樣本鳥(niǎo)瞰圖像特征為拼接樣本環(huán)境圖像中提取的圖像特征，所述拼接樣本環(huán)境圖像為多個(gè)所述樣本環(huán)境圖像拼接處理后得到的環(huán)境圖像。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一特征獲取模型通過(guò)以下方式預(yù)先生成：

獲取多個(gè)所述樣本環(huán)境圖像；

根據(jù)多個(gè)所述樣本環(huán)境圖像，通過(guò)預(yù)先生成的第二特征獲取模型，確定所述第一樣本鳥(niǎo)瞰圖像特征；

根據(jù)多個(gè)所述樣本環(huán)境圖像，確定所述第二樣本鳥(niǎo)瞰圖像特征；

通過(guò)所述第一樣本鳥(niǎo)瞰圖像特征和所述第二樣本鳥(niǎo)瞰圖像特征，對(duì)所述第二特征獲取模型進(jìn)行訓(xùn)練，生成所述第一特征獲取模型。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)多個(gè)所述樣本環(huán)境圖像，通過(guò)預(yù)先生成的第二特征獲取模型，確定所述第一樣本鳥(niǎo)瞰圖像特征包括：

確定每個(gè)所述樣本環(huán)境圖像對(duì)應(yīng)的樣本環(huán)境圖像特征；

將多個(gè)所述樣本環(huán)境圖像特征輸入所述第二特征獲取模型，以獲取所述第二特征獲取模型輸出的所述第一樣本鳥(niǎo)瞰圖像特征。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)多個(gè)所述樣本環(huán)境圖像，確定所述第二樣本鳥(niǎo)瞰圖像特征包括：

對(duì)多個(gè)所述樣本環(huán)境圖像進(jìn)行拼接處理，得到所述拼接樣本環(huán)境圖像；

確定所述拼接樣本環(huán)境圖像對(duì)應(yīng)的鳥(niǎo)瞰樣本環(huán)境圖像；

將所述鳥(niǎo)瞰樣本環(huán)境圖像輸入預(yù)先生成的第三特征獲取模型，以獲取所述第三特征獲取模型輸出的所述第二樣本鳥(niǎo)瞰圖像特征。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述通過(guò)所述第一樣本鳥(niǎo)瞰圖像特征和所述第二樣本鳥(niǎo)瞰圖像特征，對(duì)所述第二特征獲取模型進(jìn)行訓(xùn)練，生成所述第一特征獲取模型包括：

確定所述第一樣本鳥(niǎo)瞰圖像特征在目標(biāo)特征空間的第一目標(biāo)樣本鳥(niǎo)瞰圖像特征；

確定所述第二樣本鳥(niǎo)瞰圖像特征在所述目標(biāo)特征空間的第二目標(biāo)樣本鳥(niǎo)瞰圖像特征；

通過(guò)所述第一目標(biāo)樣本鳥(niǎo)瞰圖像特征和所述第二目標(biāo)樣本鳥(niǎo)瞰圖像特征，對(duì)所述第二特征獲取模型進(jìn)行訓(xùn)練，生成所述第一特征獲取模型。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過(guò)預(yù)先生成的第一特征獲取模型，獲取多個(gè)所述目標(biāo)環(huán)境圖像對(duì)應(yīng)的目標(biāo)鳥(niǎo)瞰圖像特征包括：

確定每個(gè)所述目標(biāo)環(huán)境圖像對(duì)應(yīng)的目標(biāo)環(huán)境圖像特征；

將多個(gè)所述目標(biāo)環(huán)境圖像特征輸入所述第一特征獲取模型，以獲取所述第一特征獲取模型輸出的所述目標(biāo)鳥(niǎo)瞰圖像特征。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)鳥(niǎo)瞰圖像特征，控制所述車輛自動(dòng)行駛包括：

根據(jù)所述目標(biāo)鳥(niǎo)瞰圖像特征，確定多個(gè)所述目標(biāo)環(huán)境圖像對(duì)應(yīng)的語(yǔ)義信息；

根據(jù)所述語(yǔ)義信息，控制所述車輛自動(dòng)行駛。

8.一種車輛控制裝置，其特征在于，包括：

圖像獲取模塊，被配置為獲取車輛行駛過(guò)程中采集的所述車輛周圍環(huán)境的多個(gè)目標(biāo)環(huán)境圖像；

特征獲取模塊，被配置為通過(guò)預(yù)先生成的第一特征獲取模型，獲取多個(gè)所述目標(biāo)環(huán)境圖像對(duì)應(yīng)的目標(biāo)鳥(niǎo)瞰圖像特征；

控制模塊，被配置為根據(jù)所述目標(biāo)鳥(niǎo)瞰圖像特征，控制所述車輛自動(dòng)行駛；

其中，所述第一特征獲取模型通過(guò)第一樣本鳥(niǎo)瞰圖像特征和第二樣本鳥(niǎo)瞰圖像特征預(yù)先生成，所述第一樣本鳥(niǎo)瞰圖像特征通過(guò)每個(gè)樣本環(huán)境圖像對(duì)應(yīng)的樣本環(huán)境圖像特征融合得到，所述第二樣本鳥(niǎo)瞰圖像特征為拼接樣本環(huán)境圖像中提取的圖像特征，所述拼接樣本環(huán)境圖像為多個(gè)所述樣本環(huán)境圖像拼接處理后得到的環(huán)境圖像。