[發(fā)明專利]一種雙內齒輪諧波減速器

在審

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• 申請日: 2022-08-12
• 公開（公告）號: CN115199726A
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發(fā)明（設計）人: 馬桂驊
• 申請（專利權）人: 馬桂驊
• 主分類號: F16H49/00
• 分類號: F16H49/00;F16H1/32
• 代理公司: 洛陽公信知識產權事務所(普通合伙) 41120
• 代理人: 逯雪峰

一種雙內齒輪諧波減速器，包括支撐軸承，與支撐軸承外圈連接的內齒輪I以及與支撐軸承內圈連接的內齒輪II，內齒輪I具有內齒I；內齒輪II的環(huán)形突出延伸部設有內齒II；在兩個內齒輪的內部設有雙聯外齒組件，雙聯外齒組件包含多個雙聯外齒單元，雙聯外齒單元的扇形外圓弧端設有外齒I和外齒II；內齒I的齒數比外齒I的齒數多2個或者和外齒I的齒數相等，內齒II的齒數比外齒II的齒數多2個或者和外齒II的齒數相等，內齒I的齒數和外齒I的齒數相等與內齒II的齒數和外齒II的齒數相等兩者不能同時發(fā)生；雙聯外齒單元的扇形內圓弧端形成與激波器配裝的雙聯外齒組件內孔。傳動精度高，傳動可靠，且能夠獲得更大的傳動比。

技術領域

本發(fā)明屬于諧波減速器技術領域，特別涉及一種雙內齒輪諧波減速器。

背景技術

諧波減速器憑借其結構簡單、尺寸小（諧波減速器主要由一個波發(fā)生器、一個柔輪和一個剛輪構成）、噪音小、傳動比大、傳動精度高和效率高等優(yōu)點，而被作為機器人關節(jié)的重要部件廣泛使用，對于工業(yè)機器人而言，諧波減速器能夠大大減小工業(yè)機器人的尺寸、降低噪音、提高效率和精度；同時，由于諧波減速器的上述優(yōu)點，其也被廣泛應用于機械加工中心的旋轉工作臺、機械手旋轉部、精密旋轉工作臺、醫(yī)療儀器、計量器具、IC制造裝置、航空航天裝置、國防設備等各個重要領域中。

然而，由于現有技術中的諧波減速器都是通過薄壁柔輪變形的方式實現與剛性內齒輪多齒嚙合進行傳動，由于柔輪自身的結構要求原因，柔輪各點厚度不同以及各點硬度的不同，導致柔輪在工作過程中各部分的變形也不一樣，故導致無法精準設計柔輪的齒形，給齒形設計帶來極大難度；在生產設計中只能采用試制樣機方法，進行反復修整，不僅使開發(fā)生產時間和成本大幅增加， 而且極大地影響了諧波減速器的傳動精度。

另外，柔輪加工工藝性差（不易加工，造成加工精度不易保證），薄壁柔輪強度差，導致柔輪在工作過程中不僅齒面容易產生磨損，而且在周期交變應力左右下容易發(fā)生疲勞斷裂，最終降低了諧波減速器的使用可靠性，并進一步影響到諧波減速器的傳動精度。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的是提供一種雙內齒輪諧波減速器。

為了實現上述目的，本發(fā)明所采用的技術方案是：一種雙內齒輪諧波減速器，包括支撐軸承，與支撐軸承外圈固定連接的內齒輪I以及與支撐軸承內圈固定連接的內齒輪II，內齒輪I具有內齒I；所述內齒輪II包括一端與支撐軸承內圈直接連接的環(huán)形連接部和設置在環(huán)形連接部另一端外緣的環(huán)形突出延伸部，環(huán)形突出延伸部設有內齒II；在兩個內齒輪的內部設置有雙聯外齒組件，雙聯外齒組件包含多個雙聯外齒單元，所述雙聯外齒單元為扇形，雙聯外齒單元的扇形外圓弧端設有與內齒I相嚙合的外齒I以及與內齒II相嚙合的外齒II；內齒I的齒數比外齒I的齒數多2個或者和外齒I的齒數相等，內齒II的齒數比外齒II的齒數多2個或者和外齒II的齒數相等，但是內齒I的齒數和外齒I的齒數相等與內齒II的齒數和外齒II的齒數相等兩者不能同時發(fā)生；雙聯外齒單元的扇形內圓弧端形成雙聯外齒組件內孔，與雙聯外齒組件的內孔配合安裝有激波器。

進一步地，在雙聯外齒單元的外圓弧端設置有用于將外齒I與外齒II分離開來的弧形槽，多個雙聯外齒單元上的弧形槽形成一個環(huán)形的分離槽。

進一步地，所述的雙聯外齒單元扇形的直邊側設置有連接孔，相鄰雙聯外齒單元的相鄰側連接孔中設置有用于將相鄰雙聯外齒單元連接在一起的彈性連接件。

進一步地，所述內齒I的齒形為針齒、圓弧形柱面、S形齒或漸開線中的任意一種；內齒II的齒形為針齒、圓弧形柱面、S形齒或漸開線中的任意一種。

進一步地，外齒I為與內齒I為共軛曲線形齒廓結構；外齒II與內齒II為共軛曲線形齒廓結構。

進一步地，所述激波器包括一個凸輪和套裝在凸輪外周的柔性軸承，激波器的相數不少于兩相。