[發明專利]汽車制動控制方法、裝置、電子設備及汽車

在審

• 申請號: 202210969291.X
• 申請日: 2022-08-12
• 公開（公告）號: CN115092151A
• 公開（公告）日: 2022-09-23
• 發明（設計）人: 安迎迎;杜志強;李剛強;李志成;陳勇
• 申請（專利權）人: 浙江吉利控股集團有限公司;寧波吉利汽車研究開發有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W10/184;B60W10/22;B60W10/20
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 陳啟天;黃健

1.一種汽車制動控制方法，其特征在于，包括：

獲取制動故障信息；

根據所述制動故障信息，確定制動失效車輪和制動正常車輪，并進入制動故障模式；

根據在所述制動故障模式下接收的制動指令，得到每個所述制動正常車輪對應的制動目標值，以及每個所述制動失效車輪對應的反拖目標值；

根據得到的每個所述制動正常車輪對應的所述制動目標值控制車輪制動機構向對應的所述制動正常車輪施加制動力、以及根據得到的每個所述制動失效車輪對應的所述反拖目標值控制車輪驅動機構向對應的所述制動失效車輪施加反拖力，以對所述汽車進行制動。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述汽車的第一運行參數，其中，所述第一運行參數為在所述制動故障模式下接收所述制動指令時所述汽車的運行參數；

根據所述第一運行參數確定所述汽車的行駛工況，其中，所述行駛工況包括轉彎工況和直行工況；

若根據所述第一運行參數確定所述汽車處于所述轉彎工況，所述方法還包括：

根據所述第一運行參數以及得到的每個所述制動正常車輪對應的所述制動目標值、和每個所述制動失效車輪對應的所述反拖目標值，得到主動懸架的每個減振機構對應的阻尼調整目標值；

根據得到的所述主動懸架的每個所述減振機構對應的所述阻尼調整目標值控制所述主動懸架調整對應的所述減振機構的阻尼。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一運行參數確定所述汽車的行駛工況，具體包括：

根據所述第一運行參數，得到第一實際質心側偏角和第一實際橫擺角速度；

若所述第一實際質心側偏角大于第一閾值，且所述第一實際橫擺角速度大于第二閾值，則所述汽車處于所述轉彎工況。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一運行參數以及根據得到的每個所述制動正常車輪對應的所述制動目標值、和每個所述制動失效車輪對應的所述反拖目標值，得到主動懸架的每個減振機構對應的阻尼調整目標值，具體包括：

根據所述第一運行參數和得到的每個所述制動正常車輪對應的所述制動目標值，得到制動時每個所述制動正常車輪處所需的路面附著力；以及，根據所述第一運行參數和得到的每個所述制動失效車輪對應的所述反拖目標值，得到制動時每個所述制動失效車輪處所需的路面附著力；

根據制動時每個所述制動正常處所需的所述路面附著力、以及制動時每個所述制動失效車輪處所需的路面附著力，得到所述主動懸架的每個所述減振機構對應的所述阻尼調整目標值。

5.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述汽車的第二運行參數，其中，所述第二運行參數為根據得到的每個所述制動正常車輪對應的所述制動目標值控制車輪制動機構向對應的所述制動正常車輪施加制動力、以及根據得到的每個所述制動失效車輪對應的所述反拖目標值控制車輪驅動機構向對應的所述制動失效車輪施加反拖力時，所述汽車的運行參數；

根據所述第二運行參數確定所述汽車的穩定性狀態，其中，所述穩定性狀態包括失穩狀態和非失穩狀態；

若根據所述第二運行參數確定所述汽車處于所述失穩狀態，所述方法還包括：

根據所述第二運行參數控制轉向機構調整轉向角度，以使所述汽車轉換為所述非失穩狀態。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述第二運行參數確定所述汽車的穩定性狀態，具體包括：

根據所述第二運行參數，得到第二實際質心側偏角、第二實際橫擺角速度、期望質心側偏角和期望橫擺角速度；

若所述第二實際質心側偏角和所述期望質心側偏角之間的差值大于第三閾值，且所述第二實際橫擺角速度和所述期望橫擺角速度之間的差值大于第四閾值，則所述汽車處于所述失穩狀態。